function dx = Ball_4_DOF(t,x) global r R Nb gama m1 m2 w wi w_rpm w_cage Fkix Fkiy Fcix Fciy Fkox Fkoy Fcox Fcoy fw1 fw2 kix kiy cix ciy kn kn1 co co1 e cx cy kx ky a f11 f2 % 6205 球轴承参数 r = 0.0155265; % 内滚道直径(m) R = 0.023474; % 外滚道直径(m) Nb = 9; % 滚子数 gama = 12.5e-6; % 间隙(m) kn = 800453469125.581; kn1 = 469879647855.397; co = 7415.64193081312; co1 =5177.60118274816; m1 = 2.4739; %内圈质量 m2 = 7.8440; %外圈质量 kx = 52098976148.5913; ky = 4761496758.84841; kix = 28283833.3159096; kiy = 7990394.66207981; cx = 4214.58962903272; cy = 4986.75470600498; cix = 2566.04523361995; ciy = 2363.36842170655; f11 = 545.113756021001; f2 = 586.812482959023; % e=5.007087995176557e-04; a=1.887; w_rpm = 1750; %后面的自己计算 w= w_rpm*pi/30; % 转化为rad/s单位 wi = w; % 内圈角速度 w_cage = (wi*r)/(R+r); % 保持架 Fkix=0;Fkiy=0;Fcix=0;Fciy=0; %内圈力 Fkox=0;Fkoy=0;Fcox=0;Fcoy=0; % 外圈力 %%%%%%%%%%%%%%% %外圈各种力的计算 for j = 1:Nb sitai=w_cage*t+2*pi*(j-1)/Nb; %外圈 deltak=(x(1)-x(3))*cos(sitai)+(x(2)-x(4))*sin(sitai)-gama; %外 deltac=(x(5)-x(7))*cos(sitai)+(x(6)-x(8))*sin(sitai);%外 if deltak>0 H=1;%判断滚动体与滚道是否接触的参数 else H=0; end PLw=kn*H*deltak^(1.5); %外 PRw=co*H*deltac; %外 Fkox=Fkox+PLw*cos(sitai); %Hertzian接触力 Fkoy=Fkoy+PLw*sin(sitai); %Hertzian接触力 Fcox=Fcox+PRw*cos(sitai); %阻尼力 Fcoy=Fcoy+PRw*sin(sitai); %阻尼力 end %%%%%%%%%%%%%%% %内圈各种力的计算 for i =1:Nb sitanei=(w_cage-w)*t+2*pi*(i-1)/Nb; %内圈 deltanei=(x(1)-x(3))*cos(sitanei)+(x(2)-x(4))*sin(sitanei)-gama;%内 deltacnei=(x(5)-x(7))*cos(sitanei)+(x(6)-x(8))*sin(sitanei);%内 if deltanei>0 G=1; else G=0; end PLi=kn1*G*deltanei^(1.5);%内 PRi=co1*G*deltacnei; %内 Fkix=Fkix+PLi*cos(sitanei);%Hertzian接触力 Fkiy=Fkiy+PLi*sin(sitanei);%Hertzian接触力 Fcix=Fcix+PRi*cos(sitanei);%阻尼力 Fciy=Fciy+PRi*sin(sitanei);%阻尼力 end fw1 =f11+m1*e*(w^2)*sin(w*t)*cos(pi/90+0.015)+Nb*a*sin(2*pi*67.381717383147420*t); fw2 =f2+m1*e*(w^2)*sin(w*t)*cos(pi/90+0.015)+Nb*a*cos(2*pi*67.381717383147420*t); M =[m1 0 0 0;0 m1 0 0;0 0 m2 0;0 0 0 m2]; K =[kix 0 0 0;0 kiy 0 0;0 0 kx 0;0 0 0 ky]; C =[cix 0 0 0;0 ciy 0 0;0 0 cx 0;0 0 0 cy]; F =[fw1-Fcix-Fkix;fw2-Fciy-Fkiy;Fcox+Fkox;Fcoy+Fkoy]; dx =[x(5:8);inv(M)*(F-C*x(5:8)-K*x(1:4))]; 检查此matlab代码是否有错

根据给出的代码，我们可以进行一些基本的错误检查。以下是我注意到的一些问题：

1. 在代码的开头，没有找到对全局变量的定义。请确保在函数之外定义和初始化这些全局变量。

2. 在计算内圈和外圈力的循环中，没有给出循环变量的定义。请确保在循环之前定义并初始化循环变量。

3. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量e在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

4. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量a在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

5. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量f11和f2在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

请注意，这只是对代码的初步检查，并可能存在其他问题。建议您仔细检查代码，并根据需要进行必要的更正。

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if (ft_sensor_KunWei != nullptr) { sensor_data = ft_sensor_KunWei->getFTSensorData(); for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { sensor_data[i] *= GRAVITY; } } else if (ft_sensor_ATI != nullptr) sensor_data = ft_sensor_ATI->getFTSensorData(); for (int i = 0; i < WORKSPACE_DIM; i++) { sensor_wrench[i] = sensor_data[i] - sensor_offset[i]; } RLJntArray jnt_zero = { 0.0 }; tcp_wrench = aral->kdCalTCPWrenchFromEndSensor(sensor_wrench, toArray(q), jnt_zero, jnt_zero); // 只补偿重力项 in_wrench = aral->kdChangeWrenchBase(tcp_wrench, X_cur); // 转换到基坐标系描述 if(not app_type && point_sz != 1) memcpy(in_wrench.data(), tcp_wrench.data(), sizeof(double) * ROBOT_DOF);

这段代码首先判断是否存在 KunWei 或 ATI 的力/力矩传感器对象。如果存在 KunWei 传感器，则通过 `getFTSensorData()` 函数获取传感器数据，并将其乘以重力常数 `GRAVITY`。如果存在 ATI 传感器，则直接获取传感器数据。

接下来，对传感器数据进行处理，将其减去传感器偏移量，得到传感器力和力矩。

然后，定义了一个全零的 `RLJntArray` 变量 `jnt_zero`，并调用 `kdCalTCPWrenchFromEndSensor()` 函数将传感器力和力矩转换为末端工具的力和力矩（仅补偿重力项）。然后，通过调用 `kdChangeWrenchBase()` 函数将工具端的力和力矩转换到基坐标系描述。

最后，如果 `app_type` 为假且 `point_sz` 不等于1，则将 TCP 的力和力矩复制到输入的力和力矩变量中。

def anova(data): """ :param data: list, 分组数据 :return: F值 """ # 计算总体均值 total_mean = sum(data) / len(data) print("总体均值：", total_mean) # 计算组内均值 group_means = [] for group in data: group_mean = sum(group) / len(group) group_means.append(group_mean) print("组内均值：", group_means) # 计算组间平方和 group_ss = 0 for group in data: group_ss += len(group) * (sum(group) / len(group) - total_mean) ** 2 print("组间平方和：", group_ss) # 计算组内平方和 error_ss = 0 for group in data: for value in group: error_ss += (value - sum(group) / len(group)) ** 2 print("组内平方和：", error_ss) # 计算总和平方和 total_ss = 0 for group in data: total_ss += sum([(value - total_mean) ** 2 for value in group]) print("总和平方和：", total_ss) # 计算F值 group_df = len(data) - 1 error_df = sum([len(group) - 1 for group in data]) group_mean_square = group_ss / group_df error_mean_square = error_ss / error_df F_value = group_mean_square / error_mean_square return F_value # 计算组间均方差和组内均方差 between_group_dof = len(data) - 1 within_group_dof = sum([len(group) - 1 for group in data]) between_group_mean_square = group_ss / between_group_dof within_group_mean_square = sum(error_ss) / within_group_dof

这是一个计算单因素方差分析（ANOVA）的函数，它可以接收一个包含多个组数据的列表作为参数。函数首先计算总体均值和每个组的均值，然后计算组间平方和、组内平方和和总和平方和。接着，函数通过计算组间均方差和组内均方差来计算F值，并返回该值。在计算过程中，还计算了组间均方差、组内均方差、组间自由度、组内自由度等值。