function dx = Ball_4_DOF(t,x) global r R Nb gama m1 m2 w wi w_rpm w_cage Fkix Fkiy Fcix Fciy Fkox Fkoy Fcox Fcoy fw1 fw2 kix kiy cix ciy kn kn1 co co1 e cx cy kx ky a f11 f2 % 6205 球轴承参数 r = 0.0155265; % 内滚道直径(m) R = 0.023474; % 外滚道直径(m) Nb = 9; % 滚子数 gama = 12.5e-6; % 间隙(m) kn = 800453469125.581; kn1 = 469879647855.397; co = 7415.64193081312; co1 =5177.60118274816; m1 = 2.4739; %内圈质量 m2 = 7.8440; %外圈质量 kx = 52098976148.5913; ky = 4761496758.84841; kix = 28283833.3159096; kiy = 7990394.66207981; cx = 4214.58962903272; cy = 4986.75470600498; cix = 2566.04523361995; ciy = 2363.36842170655; f11 = 545.113756021001; f2 = 586.812482959023; % e=5.007087995176557e-04; a=1.887; w_rpm = 1750; %后面的自己计算 w= w_rpm*pi/30; % 转化为rad/s单位 wi = w; % 内圈角速度 w_cage = (wi*r)/(R+r); % 保持架 Fkix=0;Fkiy=0;Fcix=0;Fciy=0; %内圈力 Fkox=0;Fkoy=0;Fcox=0;Fcoy=0; % 外圈力 %%%%%%%%%%%%%%% %外圈各种力的计算 for j = 1:Nb sitai=w_cage*t+2*pi*(j-1)/Nb; %外圈 deltak=(x(1)-x(3))*cos(sitai)+(x(2)-x(4))*sin(sitai)-gama; %外 deltac=(x(5)-x(7))*cos(sitai)+(x(6)-x(8))*sin(sitai);%外 if deltak>0 H=1;%判断滚动体与滚道是否接触的参数 else H=0; end PLw=kn*H*deltak^(1.5); %外 PRw=co*H*deltac; %外 Fkox=Fkox+PLw*cos(sitai); %Hertzian接触力 Fkoy=Fkoy+PLw*sin(sitai); %Hertzian接触力 Fcox=Fcox+PRw*cos(sitai); %阻尼力 Fcoy=Fcoy+PRw*sin(sitai); %阻尼力 end %%%%%%%%%%%%%%% %内圈各种力的计算 for i =1:Nb sitanei=(w_cage-w)*t+2*pi*(i-1)/Nb; %内圈 deltanei=(x(1)-x(3))*cos(sitanei)+(x(2)-x(4))*sin(sitanei)-gama;%内 deltacnei=(x(5)-x(7))*cos(sitanei)+(x(6)-x(8))*sin(sitanei);%内 if deltanei>0 G=1; else G=0; end PLi=kn1*G*deltanei^(1.5);%内 PRi=co1*G*deltacnei; %内 Fkix=Fkix+PLi*cos(sitanei);%Hertzian接触力 Fkiy=Fkiy+PLi*sin(sitanei);%Hertzian接触力 Fcix=Fcix+PRi*cos(sitanei);%阻尼力 Fciy=Fciy+PRi*sin(sitanei);%阻尼力 end fw1 =f11+m1*e*(w^2)*sin(w*t)*cos(pi/90+0.015)+Nb*a*sin(2*pi*67.381717383147420*t); fw2 =f2+m1*e*(w^2)*sin(w*t)*cos(pi/90+0.015)+Nb*a*cos(2*pi*67.381717383147420*t); M =[m1 0 0 0;0 m1 0 0;0 0 m2 0;0 0 0 m2]; K =[kix 0 0 0;0 kiy 0 0;0 0 kx 0;0 0 0 ky]; C =[cix 0 0 0;0 ciy 0 0;0 0 cx 0;0 0 0 cy]; F =[fw1-Fcix-Fkix;fw2-Fciy-Fkiy;Fcox+Fkox;Fcoy+Fkoy]; dx =[x(5:8);inv(M)*(F-C*x(5:8)-K*x(1:4))]; 检查此matlab代码是否有错

根据给出的代码，我们可以进行一些基本的错误检查。以下是我注意到的一些问题：

1. 在代码的开头，没有找到对全局变量的定义。请确保在函数之外定义和初始化这些全局变量。

2. 在计算内圈和外圈力的循环中，没有给出循环变量的定义。请确保在循环之前定义并初始化循环变量。

3. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量e在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

4. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量a在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

5. 在计算内圈和外圈力的循环中，存在使用未定义变量的情况。例如，变量f11和f2在代码中没有定义。请确保在使用变量之前进行定义和初始化。

请注意，这只是对代码的初步检查，并可能存在其他问题。建议您仔细检查代码，并根据需要进行必要的更正。

相关问题

[t,x3]=ode45('inner_4DOF',0:1/12000:1,x) matlab

这行代码的作用是使用 ODE45 求解一个名为 "inner_4DOF" 的方程，其中：

- 第一个参数是指定要求解的方程，即 "inner_4DOF"。
- 第二个参数是指定求解方程的时间范围，从 0 开始，步长为 1/12000，直到 1 结束，共计求解 12001 个点。
- 第三个参数是指定求解方程的初始状态，即变量 x 的值。

这行代码同时返回两个值：

- 第一个值 t 是一个列向量，表示求解方程的时间点。
- 第二个值 x3 是一个列向量，表示求解方程的结果，即方程在每个时间点上的解。

怎样编写上述'inner_4DOF_acc' 函数，matlab

以下是一个可能的实现方式：

function [acc_x, acc_y, acc_z] = inner_4DOF_acc(q, gyro, accel)
% q: 四元数 [q0, q1, q2, q3]
% gyro: 陀螺仪测量值 [wx, wy, wz]
% accel: 加速度计测量值 [ax, ay, az]

% 将四元数转换为旋转矩阵
R = quat2rotm(q);

% 重力向量在机体坐标系下的表示
g_body = [0; 0; norm(accel)];

% 将加速度计测量值转换为机体坐标系下的表示
a_body = R * accel';

% 计算加速度计对机体坐标系的旋转矩阵
if norm(a_body) == 0
    Ra = eye(3);
else
    a_body_unit = a_body / norm(a_body);
    Ra = vrrotvec2mat(cross(a_body_unit, [0; 0; 1]), acos(a_body_unit(3)));
end

% 计算陀螺仪对机体坐标系的旋转矩阵
Rg = vrrotvec2mat(gyro' / norm(gyro), norm(gyro));

% 计算加速度计和陀螺仪对机体坐标系的综合旋转矩阵
R_total = Ra * Rg;

% 计算重力加速度在机体坐标系下的表示
g_body_rotated = R_total * g_body;

% 计算机体坐标系下的加速度
a_body_rotated = a_body * R_total';

% 计算机体坐标系下的加速度误差
a_error = a_body_rotated' - g_body_rotated';

% 计算机体坐标系下的加速度误差对应的加速度值
acc_x = -a_error(1);
acc_y = -a_error(2);
acc_z = -a_error(3);
end

此函数接受四元数、陀螺仪测量值和加速度计测量值作为输入，计算机体坐标系下的加速度误差，并返回对应的加速度值。函数内部实现了将四元数转换为旋转矩阵、将加速度计测量值转换为机体坐标系下的表示、计算加速度计和陀螺仪对机体坐标系的综合旋转矩阵等操作。