ubuntu20.04.6b版本安装ros

在Ubuntu 20.04.6 LTS（代号Focal Fossa）上安装ROS（Robot Operating System），通常推荐使用ROS Noetic牛鼻版，因为这是20.04官方支持的ROS版本之一。以下是简要的步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

2. **添加ROS发行源**:
首先，你需要访问ROS官方网站（https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu）获取适用于Noetic的钥匙文件，然后添加其apt源：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list

3. **安装依赖库**:

   sudo apt install software-properties-common
   sudo apt-key adv --recv-keys-ring /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

4. **安装ROS Noetic**:

   sudo apt update
   sudo apt install ros-noetic-desktop

这将安装基础的ROS工具包以及一些必要的系统软件。

5. **启动并验证ROS**:
安装完成后，你可以通过运行`source /opt/ros/noetic/setup.bash`来激活ROS环境，并检查是否安装成功，如查看ROS节点、运行命令行工具等。

请注意，如果你需要特定的ROS包，可以在终端中使用`sudo apt install <package-name>`来安装。