运动学模型和动力学模型

运动学模型和动力学模型是车辆研究中常用的两种模型。运动学模型研究的是物体的位置和姿态，主要从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化。而动力学模型则研究的是物体的线速度和角速度，主要关注物体的运动力学特性，包括力、加速度、惯性等。\[1\]

基于运动学模型的自行车模型，可以通过给定一个时刻的控制输入（转向角和加速度），计算出未来一段时间内车辆的状态信息，如坐标、横摆角和速度等，从而作为模型预测控制的基础车辆模型。\[2\]

而动力学模型根据自由度的不同可以分为不同的模型，如二自由度模型、七自由度模型和十一自由度模型。二自由度模型仅包括车辆的侧向与横摆两个自由度，七自由度模型包括车身纵向位移、横向位移、横摆角速度与四个车轮的回转运动，而十一自由度模型则包括车辆的纵向运动、侧向运动、整车横摆、车身的俯仰、四个车轮的转动以及前轮转角等。这些动力学模型可以更全面地描述车辆的运动特性和动力学行为。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [车辆动力学知识总结（二）：运动学模型](https://blog.csdn.net/Yancey_2020/article/details/126163374)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [车辆运动学和动力学模型概述](https://blog.csdn.net/weixin_62705892/article/details/130020111)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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