超声波stm32标准库、

超声波测距是一种常用的距离测量方法，广泛应用于机器人、自动化设备和安防系统等领域。STM32是一种基于ARM Cortex-M处理器的微控制器，常用于嵌入式系统开发。为了方便开发人员使用超声波传感器，STM32提供了标准库和HAL库。

### 超声波传感器工作原理
超声波传感器通过发射超声波并接收反射波来测量距离。常用的超声波传感器模块如HC-SR04，其工作原理如下：
1. 触发引脚接收到一个至少10微秒的高电平信号。
2. 传感器自动发送8个40kHz的超声波脉冲。
3. 接收引脚检测到反射波后，输出高电平信号，其持续时间与距离成正比。

### STM32标准库的使用
STM32标准库提供了一系列的函数和宏定义，方便开发人员配置和控制STM32的各个外设。使用标准库进行超声波测距的基本步骤如下：

1. **初始化GPIO引脚**：配置触发引脚和接收引脚为推挽输出和输入模式。
2. **配置定时器**：用于测量高电平信号的持续时间。
3. **发送触发信号**：在触发引脚输出一个至少10微秒的高电平信号。
4. **测量高电平信号**：通过定时器记录接收引脚高电平的持续时间。
5. **计算距离**：根据高电平信号的持续时间计算距离。

### 示例代码
以下是一个简单的示例代码，展示了如何使用STM32标准库进行超声波测距：

#include "stm32f10x.h"

void Delay(uint32_t time) {
    while(time--);
}

void GPIO_Configuration(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置PA0为推挽输出（触发引脚）
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置PA1为浮空输入（接收引脚）
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void TIM_Configuration(void) {
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 定时器配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1; // 1MHz计数频率
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 使能TIM2
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

uint32_t GetDistance(void) {
    uint32_t count;

    // 发送触发信号
    GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);
    Delay(10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0);

    // 等待接收引脚高电平
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == Bit_RESET);

    // 启动定时器
    TIM_SetCounter(TIM2, 0);
    while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == Bit_SET);
    count = TIM_GetCounter(TIM2);

    // 计算距离
    return (count * 0.0343) / 2;
}

int main(void) {
    GPIO_Configuration();
    TIM_Configuration();

    while(1) {
        uint32_t distance = GetDistance();
        // 处理测距结果
    }
}

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