ros2运行小乌龟运动的教程
时间: 2023-07-17 20:08:32 浏览: 75
以下是在ROS 2中运行小乌龟移动的简单教程:
1. 安装ROS 2 Foxy Fitzroy或更高版本。您可以按照ROS 2官方文档提供的指南进行安装。
2. 创建一个ROS 2工作空间(如果您还没有创建):
```bash
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
```
3. 下载`turtlebot3`软件包:
```bash
cd ~/ros2_ws/src
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
```
4. 切换到`ros2`分支:
```bash
cd turtlebot3
git checkout ros2
```
5. 安装依赖项:
```bash
cd ~/ros2_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
6. 构建工作空间:
```bash
colcon build
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
```
7. 启动仿真环境:
```bash
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
```
这将启动Gazebo仿真环境,并加载一个小乌龟机器人。
8. 打开新的终端窗口,启动小乌龟运动控制节点:
```bash
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
```
现在,您可以使用键盘上的箭头键控制小乌龟机器人在仿真环境中移动。
这是一个简单的示例,让您开始在ROS 2中运行小乌龟移动。您可以在ROS 2官方文档和`turtlebot3`软件包的仓库中找到更多信息和更复杂的示例。祝您成功!