用STM32转动电机标准库

STM32系列微控制器想要控制电机通常会用到电机驱动库，如STM32Cube HAL库中的Motor Control API。这个API提供了一套完整的框架来控制步进电机、伺服电机等，并支持PWM（脉宽调制）和Pulse Width Modulation (PWM) 方式来调节电机的速度。

以下是基本步骤：

1. **初始化**: 首先需要对电机和相关的GPIO引脚进行初始化，配置为推挽模式（Push-Pull Output）以便于驱动电机。

HAL_GPIO_Init(GPIOA, &Pin Motor Pin);

2. **选择电机模式**: 根据电机类型（步进、伺服），选择合适的电机控制结构体并实例化。

3. **配置PWM**: 如果是通过PWM控制速度，需要配置TIM定时器作为PWM发生器。

HAL_TIM_PWM_Init(&hTim);

4. **设置电机参数**: 设置电机的频率、周期等参数以及启动或停止命令。

5. **编写主循环**: 使用`HAL_TIM_PWM_Start()`或`HAL_TIM_PWM_Stop()`函数来开始或停止PWM输出，然后使用`HAL_TIM_PWM_SetDutyCycle()`调整占空比，从而控制电机转速。

6. **控制逻辑**: 实现电机的前进、后退、旋转等动作逻辑，比如通过改变方向信号或者占空比来改变电机运动的方向和速度。

if (motor_direction == LEFT)
{
    // Set duty cycle for left direction
}
else if (motor_direction == RIGHT)
{
    // Set duty cycle for right direction
}