在Matlab中，如何使用Robotics Toolbox将三维空间中的旋转矩阵准确转换为欧拉角，并确保输出结果以度为单位？

当你需要在Matlab中将旋转矩阵转换为欧拉角，并确保输出结果以度为单位时，Robotics Toolbox提供了强大的函数来帮助你完成这一任务。推荐参考《Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换》文档，其中详细介绍了旋转矩阵、欧拉角和四元数之间的转换方法，并提供了示例代码。

参考资源链接：[Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换](https://wenku.csdn.net/doc/3iur991yxs?spm=1055.2569.3001.10343)

在Matlab Robotics Toolbox中，`tr2eul`函数可以将旋转矩阵转换为欧拉角。这个函数默认返回的结果是以弧度为单位的，如果你希望以度为单位输出，需要将结果乘以180/pi进行单位转换。以下是一个具体的示例：

% 假设R为三维空间中的一个旋转矩阵
R = [0.36, -0.48, 0.8, ...  % 完整矩阵请按照实际使用情况填写
     0.8, 0.6, 0, ...       % 请确保矩阵是正交矩阵，并且行列式为1
     -0.48, 0.64, 0.6];

% 使用tr2eul函数转换为欧拉角
eul = tr2eul(R); % 结果是弧度形式

% 将弧度转换为度
eul_deg = rad2deg(eul);

% 显示结果
disp('欧拉角（度）：');
disp(eul_deg);

请注意，`tr2eul`函数在不同的版本中可能有不同的参数和默认行为，所以在使用时需要参考具体版本的Robotics Toolbox文档。此外，旋转矩阵应该满足正交性和行列式为1的条件，以确保转换的正确性。

通过上述步骤，你就可以在Matlab中将旋转矩阵转换为欧拉角，并以度为单位输出。如需更深入了解旋转矩阵、欧拉角以及四元数之间的关系和转换，建议详细阅读《Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换》，该文档是掌握Matlab Robotics Toolbox应用的实用指南。

参考资源链接：[Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换](https://wenku.csdn.net/doc/3iur991yxs?spm=1055.2569.3001.10343)