如何在Matlab中利用Robotics Toolbox将旋转矩阵转换为对应的欧拉角，并以度为单位输出？请提供相应的示例代码。

在机器人学中，旋转矩阵到欧拉角的转换是一个重要的概念，它能够帮助我们理解机器人的姿态变化。为了更直观地理解这一转换过程，可以参考这份资料：《Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换》。这份文档详细讲解了旋转矩阵、欧拉角和四元数之间的转换，以及如何通过Matlab的Robotics Toolbox实现这些转换。

参考资源链接：[Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换](https://wenku.csdn.net/doc/3iur991yxs?spm=1055.2569.3001.10343)

要将旋转矩阵转换为欧拉角，并以度为单位输出，可以使用Robotics Toolbox中的`tr2eul`函数。以下是一个示例代码，演示了如何进行转换：

% 假设我们有一个3x3的旋转矩阵R
R = [0 -1 0; 0 0 -1; 1 0 0]; % 例如绕Y轴旋转90度的旋转矩阵

% 使用tr2eul函数将旋转矩阵R转换为欧拉角
eul = tr2eul(R, 'ZYX'); % 'ZYX'表示旋转顺序

% 将结果从弧度转换为度
eul_degrees = rad2deg(eul);

% 输出欧拉角
disp('欧拉角（度）:');
disp(eul_degrees);

在这个示例中，`tr2eul`函数的第一个参数是旋转矩阵，第二个参数是旋转顺序，这里使用了'ZYX'表示先绕Z轴旋转，然后是Y轴，最后是X轴。返回的欧拉角是按照给定的顺序的旋转角度，结果存储在变量`eul`中。使用`rad2deg`函数将弧度转换为度数，存储在`eul_degrees`中，并输出。

掌握如何将旋转矩阵转换为欧拉角是进行机器人运动学分析的基础。更多关于机器人学中旋转表示方法的知识，如四元数及其转换，以及如何在Matlab中实现，可以继续参考《Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换》中的相关章节。此外，文档中还包含了关于角度单位转换、代码生成等更高级的应用，这将有助于你更深入地学习和使用Robotics Toolbox。

参考资源链接：[Matlab Robotics Toolbox学习：旋转与变换](https://wenku.csdn.net/doc/3iur991yxs?spm=1055.2569.3001.10343)