sensor_msgs::PointCloud2Modifier包含的头文件

时间: 2024-12-17 11:36:46 浏览: 5
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sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2

`sensor_msgs::PointCloud2Modifier` 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息结构体，它主要用于动态地修改 `sensor_msgs::PointCloud2` 消息。这个类包含了一些方法用于增加、删除点云数据等操作，它的功能类似于 C++ 中的数据容器。 在ROS中，`sensor_msgs/PointCloud2.h` 这个头文件包含了 `sensor_msgs::PointCloud2` 类型的定义，而 `sensor_msgs/point_cloud2_common.h` 或者特定于某个ROS版本的 `sensor_msgs/PointCloud2.msg` 文件则会包含 `sensor_msgs::PointCloud2Modifier` 的声明及其相关函数的原型。因此，当你想要使用 `sensor_msgs::PointCloud2Modifier` 时，需要包含这两个头文件： ```cpp #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <sensor_msgs/point_cloud2_common.h> // 或者对应ROS版本的msg文件 ```
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boost::asio::serial_port* serial_port = 0; static ros::Publisher pub, pub_mag, pub_gps; static sensor_msgs::Imu msg; static sensor_msgs::MagneticField msg_mag; static sensor_msgs::NavSatFix msg_gps; static std::string name, frame_id; static int fd_ = -1;

这段代码定义了一些静态变量和指针，包括： - serial_port：指向串口对象的指针，初始值为0； - pub, pub_mag, pub_gps：ROS中的发布者对象，用于发布IMU、磁场和GPS数据； - msg, msg_mag, msg_gps：ROS中的消息...

void goICP_ros::callback_camera(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &input) { ROS_INFO("start callback camera"); std::lock_guardstd::mutex lock(mutex_camera_cloud_); latest_camera_cloud_ = *input; is_camera_new_ = true; }添加注释

void goICP_ros::callback_camera(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &input) { // Lock the mutex to avoid concurrent access to the shared variables std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_camera_...

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