用keil5写小车与障碍物的距离缩小到一定距离后刹车的程序

在使用Keil5编写小车与障碍物保持安全距离的程序时，通常会涉及超声波传感器或其他类型的测距模块来检测前方障碍物。以下是基本步骤：

1. **硬件连接**：
- 将超声波传感器与单片机（如STM32、MSP430等）的数字输入口相连。
- 确保电源稳定，并根据需要连接电机驱动电路控制小车移动。

2. **软件初始化**：
- 在Keil5项目中，配置传感器的中断服务函数（ISR），以便在收到数据变化时进行处理。
- 初始化定时器，设置适当的中断周期来获取传感器的读数。

3. **主循环**：
- 在主循环里，读取超声波传感器的数据并计算与障碍物的距离。
- 如果距离小于预设的安全阈值（例如5cm），启动刹车信号。

4. **判断与刹车**：
- 使用条件语句（if-else）检查距离，如果满足停止条件，发出控制信号关闭电机，或者逐渐减慢速度直到停止。

5. **代码示例**：

#include "UServo.h" // 假设是超声波传感器库

// 定义变量和常量
float safety_distance = 5; // 安全距离，单位cm
UServo ultrasonicSensor; // 初始化超声波传感器实例

void setup() {
   // 初始化传感器和定时器
   ultrasonicSensor.begin();
   TIM_TimeBaseInit(TIM3, ...); // 根据实际设备调整
}

void loop() {
   float distance = ultrasonicSensor.read(); // 获取距离，单位cm
   if (distance < safety_distance) {
      brake(); // 发出刹车信号
   } else {
      drive(); // 正常行驶
   }
}