gazebo cfg

### Gazebo Configuration (cfg) 文件的用途和示例

Gazebo 是一款广泛应用于机器人仿真中的工具，其配置文件（通常带有 `.cfg` 扩展名）用于定义仿真的各种参数设置。这些配置文件可以控制诸如物理属性、传感器特性以及环境条件等重要方面。

#### 配置文件的作用

通过 `*.cfg` 文件，用户能够调整模拟环境中物体的行为方式及其相互作用模式。这不仅限于改变重力加速度这样的全局设定，还包括指定特定模型所使用的插件列表[^1]。

对于多主机管理而言，像 multimaster_fkie 这样的图形界面管理环境非常有用，在管理和协调不同节点间的通信时尤为突出；然而它并不直接处理 Gazebo 的具体配置细节。

#### 使用实例

下面是一个简单的例子来展示如何创建并应用一个自定义的世界配置：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.6">
  <world name="default">
    <!-- 设置世界的时间尺度 -->
    <physics type='ode'>
      <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate>
      <max_step_size>0.001</max_step_size>
      <gravity>0 0 -9.8</gravity>
    </physics>

    <!-- 定义地面平面 -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <!-- 添加光源 -->
    <light name='sun' type='directional'>
      <cast_shadows>true</cast_shadows>
      <pose frame=''>0 0 10 0 -0.785398 0</pose>
      <diffuse>0.8 0.8 0.8 1</diffuse>
      <specular>0.2 0.2 0.2 1</specular>
      <attenuation>
        <range>1000</range>
        <constant>0.9</constant>
        <linear>0.01</linear>
        <quadratic>0.001</quadratic>
      </attenuation>
      <direction>-0.5 0.1 -0.9</direction>
    </light>
    
    <!-- 更多功能模块可在此处继续添加 -->

  </world>
</sdf>

此 XML 片段展示了 SDF(Simulation Description Format) 格式的部分结构，其中包含了关于物理引擎选项、场景元素如光照效果等方面的声明。当涉及到更复杂的任务比如加载外部资源或编写逻辑脚本时，则可能需要用到其他类型的配置文件或是编程接口。