joint gazebo

要在Gazebo中构建joint，可以使用URDF（Unified Robot Description Format）描述机器人的相关参数和特性。通过使用URDF，可以定义机器人的关节类型、约束、运动范围等信息。

在Gazebo中使用URDF时，需要在URDF中添加相关的标签来定义关节和其属性。具体的标签和使用方法可以参考引用中的教程《Using a URDF in Gazebo》。

另外，如果按照教程直接将URDF文件加载到Gazebo中可能会出现一些错误。为了避免这种情况，可以在URDF文件中添加一行代码来解决。如引用所示，可以在<gazebo>标签内添加<legacyModeNS>true</legacyModeNS>这一行代码。

这样，在运行launch文件时，就可以避免一些潜在的错误，确保URDF文件在Gazebo中正确运行。具体的代码示例可以参考引用和引用中的示例。

总结来说，要在Gazebo中构建joint，可以使用URDF描述机器人的相关信息，并根据需要添加一些额外的代码来确保URDF文件在Gazebo中的正确运行。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [探究--gazebo里 关节是如何动起来的____实现默认插件joint控制](https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/103682016)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [gazebo仿真的joint运动控制及避雷](https://blog.csdn.net/qq_43771959/article/details/104610576)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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