sudo gazebo

时间: 2023-07-26 10:34:26 浏览: 62

Ardupilot多架无人机于gazebo内仿真

### Ardupilot多架无人机于gazebo内仿真的详细知识点 #### 一、Ardupilot_gazebo插件的安装与配置 ##### 1. 安装额外依赖项要在Gazebo Garden环境中安装Ardupilot_gazebo插件，首先需要确保已经安装了必要的依赖项。可以通过以下命令完成： ```bash sudo apt update sudo apt install libgz-sim7-dev rapidjson-dev ``` 这里，`libgz-sim7-dev`是Gazebo Garden的开发库，而`rapidjson-dev`则用于JSON解析。 ##### 2. 创建工作区并克隆插件库接下来创建一个新的工作区，并在这个工作区内克隆Ardupilot_gazebo插件库。可以按照以下步骤操作： ```bash mkdir -p gz_ws/src && cd gz_ws/src git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot_gazebo ``` 这样就将插件库克隆到了`gz_ws/src`目录下。 ##### 3. 构建插件为了构建插件，需要先设置`GZ_VERSION`环境变量来指定使用的Gazebo版本。假设这里使用的是Gazebo Garden，可以设置环境变量为`garden`： ```bash export GZ_VERSION=garden cd ardupilot_gazebo mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo make -j4 ``` 这里，`-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo`指定了编译类型为带有调试信息的发布版本，`-j4`则指定了同时运行的最大任务数为4。 #### 二、配置Gazebo环境变量为了使Gazebo能够正确地识别和加载插件以及模型文件，需要设置一些环境变量。这些变量可以在终端中设置，也可以在`.bashrc`或`.zshrc`文件中设置，以便每次打开新的终端窗口时自动加载这些变量。 ```bash export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/build:$GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/models:$HOME/gz_ws/src/ardupilot_gazebo/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH ``` 这里，`GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH`指向了插件的构建目录，而`GZ_SIM_RESOURCE_PATH`则包含了模型和世界的路径。 #### 三、测试运行Gazebo与Ardupilot结合使用完成以上步骤后，就可以开始测试Gazebo与Ardupilot的结合使用了。 ##### 1. 运行Gazebo 首先启动Gazebo模拟器，并指定一个世界文件（如`iris_runway.sdf`）： ```bash gz sim -v4 -r iris_runway.sdf ``` 这里，`-v4`表示设置日志级别为4，而`-r`则表示从文件加载世界。 ##### 2. 运行SITL（Software in the Loop）接着，运行SITL（软件在环路中）来模拟飞行控制器的行为。使用以下命令： ```bash sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris --model JSON --map --console ``` 这里，`-v ArduCopter`选择了飞行器类型为ArduCopter，`-f gazebo-iris`指定了Gazebo中的模型，`--model JSON`、`--map`和`--console`则分别启用了JSON模型输出、地图显示和控制台输出。 ##### 3. 解锁并起飞通过命令行解锁飞行器并使其起飞： ```bash STABILIZE> mode guided GUIDED> arm throttle GUIDED> takeoff 5 ``` 这里，`mode guided`切换到引导模式，`arm throttle`解锁电机，`takeoff 5`让飞行器飞到高度5米。 #### 四、多架无人机文件配置对于多架无人机的仿真，需要对模型文件进行相应的配置。 ##### 1. 模型文件的修改需要复制原始模型文件夹（例如`iris_with_ardupilot`），并为其分配不同的名称（例如`iris_with_ardupilot_9002`）。对于每个新模型文件夹，都需要进行以下修改： - 修改`model.sdf`文件中的`model name`为新名称。 - 修改`model.sdf`文件中的`<uri>`标签，将其指向新的模型文件夹（例如`model://iris_with_standoffs_9002`）。 - 在`plugins`部分，找到`plugin name`为`ArduPilotPlugin`的标签，并添加`<fdm_port_out>`标签，且端口号比原来的端口号大1。 - 使用`ctrl+h`搜索并替换所有出现的原始模型名称为新的模型名称。 - 修改`model.config`文件中的`<uri>`标签，确保它指向正确的模型文件夹。通过这种方式，可以为每架无人机创建独立的模型文件夹，并进行相应的配置。 #### 总结通过上述步骤，不仅可以成功安装和配置Ardupilot_gazebo插件，还可以在Gazebo环境中测试单个无人机的飞行，以及设置多架无人机的仿真环境。这些步骤涵盖了从插件安装、环境配置到实际测试运行的所有关键步骤，为无人机的仿真提供了一个完整的解决方案。

`sudo gazebo` 是一个在 Linux 系统下使用管理员权限启动 Gazebo 模拟器的命令。Gazebo 是一款开源的机器人仿真器，可以模拟机器人在各种环境下的运动和行为。通常情况下，使用 `gazebo` 命令启动 Gazebo 是以普通用户权限运行的，而有些情况下需要管理员权限才能运行，此时就需要使用 `sudo gazebo` 命令。但是在使用 sudo 命令时需要格外小心，因为管理员权限具有很高的权限，可以对系统造成潜在的风险和威胁。

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