wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

这是一条 Linux 命令，用于从 osrfoundation.org 下载 Gazebo 的密钥，并将其添加到系统的 APT 密钥环中。

具体来说，该命令使用 wget 工具下载 http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key 文件，并通过管道将其输出传递给 sudo apt-key add - 命令，后者会将密钥添加到 APT 密钥环中，以便在安装 Gazebo 时进行验证。

相关问题

错误:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-gazebo-dev amd64 2.9.2-1focal.20210423.224909 404 Not Found [IP: 140.211.166.134 80] 错误:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main amd64 ros-noetic-gazebo-ros amd64 2.9.2-1focal.2

<think>好的，我现在需要帮助用户解决ROS Noetic中gazebo相关包的404错误问题，特别是gazebo-dev和gazebo-ros包在Focal系统下的问题。根据用户提供的引用信息，我需要结合已有的引用内容来给出解决方案。

首先，查看用户提供的引用，尤其是引用[4]提到在安装ros-noetic-simulators时出现依赖问题，因为gazebo-ros-pkgs无法安装。这可能是因为这些包在默认的ROS仓库中不可用，或者软件源配置有误。引用[2]提到OSRF提供了某些Gazebo和ROS 2的二进制包，但可能对于ROS Noetic（属于ROS 1）来说，需要不同的源。

接下来，用户的问题是关于Ubuntu Focal（20.04）系统下的ROS Noetic安装。根据引用[3]，用户在安装ROS Noetic时可能需要调整软件源，特别是处理可能存在的架构问题或软件源配置错误。比如，引用[3]中提到移除amd64架构的步骤，这可能与系统架构有关，但用户的问题更可能与软件源路径有关。

另外，引用[1]提到安装gazebo-ros包时出现错误，可能与依赖关系或软件源未正确添加有关。用户遇到的404错误通常是因为软件包在配置的仓库中不存在，或者仓库地址错误。

因此，解决步骤可能包括：
1. 检查软件源是否正确，特别是是否有添加OSRF的仓库，因为Gazebo相关的包可能不在默认的ROS仓库中。
2. 确保系统版本和ROS发行版兼容，ROS Noetic对应Ubuntu Focal。
3. 手动添加OSRF的Gazebo仓库，以获取缺失的gazebo-dev和gazebo-ros包。
4. 更新软件包列表并重新安装，处理可能的依赖问题。

需要验证OSRF是否为ROS Noetic提供这些包的Focal版本。如果OSRF的仓库中没有，可能需要从源码编译安装。另外，用户可能需要处理依赖冲突，如引用[2]提到的与其他依赖Gazebo-classic的包冲突的问题，可能需要优先安装所需的Gazebo版本。

总结步骤：
- 添加OSRF的软件源。
- 安装相关包，并处理依赖。
- 如果仍存在问题，考虑源码安装或寻找替代方案。</think>### 解决ROS Noetic中Gazebo相关包404错误的步骤

#### 1. **确认系统版本与ROS发行版匹配**
- ROS Noetic专为Ubuntu 20.04（Focal Fossa）设计[^3]，需确保系统版本正确：

     lsb_release -a

#### 2. **添加OSRF Gazebo软件源**
- 默认ROS仓库可能不包含完整的Gazebo包，需手动添加OSRF存储库：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
     wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
     sudo apt update

#### 3. **安装Gazebo核心包**
- 先安装Gazebo基础环境（如Gazebo 11）：

     sudo apt install gazebo11 libgazebo11-dev

#### 4. **安装ROS Noetic的Gazebo插件包**
- 通过ROS仓库安装`gazebo-ros-pkgs`：

     sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs

- 若仍报404错误，尝试直接指定OSRF的包名（需确保步骤2已正确执行）：

     sudo apt install ros-noetic-gazebo-dev ros-noetic-gazebo-ros

#### 5. **处理依赖冲突**
- 若提示依赖冲突（如引用[2]中提到的Gazebo版本冲突）：

     sudo apt --fix-broken install
     sudo apt autoremove

- 卸载冲突包（如旧版Gazebo）后重试安装。

#### 6. **替代方案：源码编译**
- 若二进制包不可用，从源码编译Gazebo-ROS插件：

     mkdir -p ~/catkin_ws/src
     cd ~/catkin_ws/src
     git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git
     cd ..
     catkin_make
     source devel/setup.bash

#### 7. **验证安装**
- 启动Gazebo测试ROS集成：

     roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

---

### 关键原因分析
1. **软件源缺失**：404错误通常因未正确配置包含Gazebo包的仓库[^2]。
2. **版本不匹配**：Gazebo与ROS Noetic的版本需兼容（如Gazebo 11对应ROS Noetic）[^4]。
3. **依赖冲突**：已有Gazebo-classic相关包可能导致安装被阻止。

---

ubuntu18.04.06安装px4+ros+gazebo

### 安装 PX4 + ROS + Gazebo 的完整教程

#### 准备工作
确保系统已更新至最新状态并安装必要的依赖包。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install git wget curl build-essential cmake python3-pip -y

#### 设置源和密钥
为了顺利安装软件，需配置合适的APT仓库并导入相应的GPG密钥[^1]。

对于Gazebo而言：

echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

针对ROS Melodic:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

再次刷新apt缓存以应用更改后的列表文件设置。

sudo apt update

#### 安装 ROS 和 Gazebo
根据官方推荐的方式进行安装[^2]。

# 安装桌面完全版的ROS Melodic
sudo apt install ros-melodic-desktop-full -y

# 初始化rosdep工具
sudo rosdep init
rosdep update

# 添加环境变量到.bashrc中以便每次启动终端都能自动加载ROS环境
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

# 安装gazebo9及其插件库
sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev -y

#### 配置 MAVROS 节点
MAVLink通讯协议是连接地面站与飞行器的关键组件之一，在此之前先完成mavlink编译过程[^3]。

pip3 install empy pyyaml pandas numpy --user
mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws;
wstool init src
git clone https://github.com/PX4/MissionPlanner.git src/px4_mission_planner
cd src/
git clone https://github.com/mavlink/mavros.git mavros
cd mavros
git submodule update --init --recursive
cd ..
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash

#### 下载并构建PX4固件
通过DevGuide提供的自动化脚本来简化整个流程[^4]。

# 获取安装脚本
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

# 给予执行权限给下载下来的shell script
chmod +x ubuntu_sim_ros_melodic.sh 

# 执行该脚本开始安装所需的一切东西
./ubuntu_sim_ros_melodic.sh

以上就是完整的Ubuntu 18.04 LTS上搭建支持无人机仿真的开发环境的方法。希望这些信息能够帮到正在寻找解决方案的人们。