Ubuntu 22.04 gazebo安装教程

Ubuntu 22.04（Focal Fossa）上安装Gazebo是一个常见的任务，用于创建机器人模拟环境。以下是安装Gazebo 11（最新版本适用于Ubuntu 22.04）的基本步骤：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖库**：

   sudo apt install ros-focal-desktop

这将安装ROS（Robot Operating System）Focal的基础包，包括许多必要的软件依赖。

3. **添加Gazebo PPA（个人包存档）**：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

4. **获取并安装Gazebo密钥**：

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.key -O - | sudo apt-key add -

5. **安装Gazebo和相关工具**：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install gazebo11 libgazebo11-dev

6. **启动和测试Gazebo**：

   roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

如果一切正常，你应该能看到一个空的Gazebo世界。

**注意**：如果你遇到安装问题，可能需要安装额外的依赖，例如图形驱动和CUDA（如果打算使用GPU加速）。此外，Ubuntu 22.04默认使用Ros Noetic，如果你想用的是更新的版本如Dashing或Eloquent，上述步骤可能会有所变化。