jetson nano 安装ros

### 在 Jetson Nano 上安装 ROS 的方法

对于希望在 Jetson Nano 上部署 ROS 应用程序的开发者来说，考虑到该设备预装的操作系统以及硬件资源限制，选择合适的 ROS 版本至关重要。

#### 推荐方案：基于官方镜像安装 ROS Melodic

鉴于 Jetson Nano 预装了 Ubuntu 18.04 和一系列开发工具包（如 JetPack, CUDA, cuDNN, OpenCV），最简便的方法是在此基础上安装适用于 Ubuntu 18.04 的 ROS Melodic。为了节省存储空间并提高性能效率，建议仅安装必要的软件包而非完整的桌面环境[^2]。

具体操作如下：

更新现有系统的软件仓库索引：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

设置 ROS 软件库密钥：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

再次刷新本地缓存以包含新添加的 ROS 存储库：

sudo apt update

根据需求选择要安装的具体 ROS 组件；为了避免不必要的依赖项增加负担，推荐最小化安装选项 `ros-melodic-robot` 或者针对特定功能模块进行单独安装而不是整个桌面版[^3]:

# 最小化安装示例命令
sudo apt install ros-melodic-robot

初始化 rospkg 环境变量以便于后续使用：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

验证安装是否成功可以通过查看已安装版本号来确认：

rosversion -d

#### 关键注意事项

需要注意的是，尽管可以考虑通过升级到更高版本的 Linux 发行版（例如 Ubuntu 20.04）进而支持最新一代的 ROS 2 Foxy Fitzroy，但这可能引入额外兼容性挑战，并且不一定能显著改善实际应用体验[^1]。此外，由于 Jetson Nano 只有 4GB RAM，在执行复杂任务时容易遇到内存不足的问题，因此应谨慎规划所加载的应用和服务数量，必要时可借助外部存储扩展或优化算法降低资源消耗[^4]。