江科大的延迟函数怎样改才能在FreeRTOS的中断管理函数中使用

江科大所说的“延迟函数”可能是指在一些嵌入式系统中用于实现时间间隔控制的功能，比如`vTaskDelay()`或`延时计数器`，它们通常是在实时操作系统如FreeRTOS中管理任务调度和同步的一种常见手段。

在FreeRTOS中，如果你想在中断服务程序（Interrupt Service Routine, ISR）中使用延迟，你需要特别注意，因为中断处理是非阻塞的，并且不允许长时间阻塞主线程。你可以通过以下几种方式来调整：

1. **使用优先级队列** (Priority Queue)：创建一个任务，将ISR的结果放入这个队列，然后在队列满之后，任务从队列取出并执行相关的延迟操作。这样可以在中断返回后，由任务执行延迟并处理后续逻辑。

void ISR_handler(void *arg)
{
    // 中断处理...
    xQueueSendFromISR(&my_queue, &data, NULL);
}

// 主线程任务
void task_delay(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        if(xQueueReceive(&my_queue, &temp_data, portMAX_DELAY) == pdTRUE)
        {
            // 执行你的延迟函数
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(<your desired delay>));
            // 处理中断结果
        }
    }
}

2. **使用延时定时器**（Delay Timer）：FreeRTOS提供了一些延时定时器API，可以设置一个单独的任务，在一定时间后自动唤醒，这样就可以在非中断上下文中完成延迟。

eTimerId timer_id;
xTimerCreate("delay_timer", <your desired period>, true, NULL, task_delay);

// 在ISR里
xTimerChangeTimer(timer_id, <your desired delay>);

3. **轮询机制**：如果延迟时间很短，可以考虑直接在ISR内部检查一个标志位或者计数器，当满足条件时跳出。

void ISR_handler(void *arg)
{
    // 中断处理...
    if(<some_condition>)
    {
        // 设置标志或计数器减少，等待循环结束
        do { /* do something else */ } while(!<flag_or_counter_decreased>);
    }
}