用C语言写出一个PWM控制舵机的代码

由于舵机的控制方式有多种，以下是其中一种基于定时器和比较器实现的PWM控制舵机的代码：

#include <reg51.h>

// 定义舵机控制引脚
#define SERVO_PIN P1

// 定义定时器初始值
#define TIMER_INIT_VALUE 0xFFFF - 200

// 定义舵机控制周期
#define SERVO_PERIOD 20 // ms

// 定义舵机控制范围
#define SERVO_MIN_ANGLE 0.0 // deg
#define SERVO_MAX_ANGLE 180.0 // deg

// 定义舵机控制参数
#define SERVO_PWM_DUTY_CYCLE 0.05 // 占空比
#define SERVO_PWM_PERIOD (1.0 / 50) // PWM周期

// 定义角度转换为占空比的函数
double angle_to_duty_cycle(double angle) {
    double duty_cycle = 0.0;
    duty_cycle = SERVO_PWM_DUTY_CYCLE * (angle - SERVO_MIN_ANGLE) / (SERVO_MAX_ANGLE - SERVO_MIN_ANGLE) + SERVO_PWM_DUTY_CYCLE;
    return duty_cycle;
}

// 定义初始化定时器和比较器的函数
void init_timer() {
    // 设置定时器为16位自动重装载模式
    TMOD &= 0xF0;
    TMOD |= 0x01;

    // 设置定时器初始值
    TH0 = TIMER_INIT_VALUE / 256;
    TL0 = TIMER_INIT_VALUE % 256;

    // 启动定时器
    TR0 = 1;

    // 设置比较器模式为PWM模式
    CCON = 0x00;
    CCAPM0 = 0x42;

    // 设置比较器初始占空比
    CCAP0H = (unsigned char)(SERVO_PWM_DUTY_CYCLE / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE / 256);
    CCAP0L = (unsigned char)(SERVO_PWM_DUTY_CYCLE / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE % 256);

    // 启动比较器
    CR = 1;
}

// 定义舵机控制函数
void servo_control(double angle) {
    double duty_cycle = angle_to_duty_cycle(angle);

    // 更新比较器占空比
    CCAP0H = (unsigned char)(duty_cycle / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE / 256);
    CCAP0L = (unsigned char)(duty_cycle / SERVO_PWM_PERIOD * TIMER_INIT_VALUE % 256);
}

int main() {
    init_timer();

    while(1) {
        // 控制舵机转动到0度
        servo_control(0.0);
        delay(SERVO_PERIOD);

        // 控制舵机转动到90度
        servo_control(90.0);
        delay(SERVO_PERIOD);

        // 控制舵机转动到180度
        servo_control(180.0);
        delay(SERVO_PERIOD);
    }

    return 0;
}

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，实际应用中还需要根据具体舵机的参数进行调整。同时，由于不同的MCU和开发板的定时器和比较器的寄存器定义可能不同，需要根据实际情况进行修改。