将轨迹变为以0点为焦点的椭圆,怎么修改代码
时间: 2024-03-27 17:41:17 浏览: 18
以下是一个可能的代码实现,将期望输出改为以 0 点为焦点的椭圆:
```matlab
a = 2; % 椭圆长轴长度
b = 1; % 椭圆短轴长度
ts = 0.01; % 时间步长间隔
for k = 2:n
% 计算期望输出的角度 thd
thd(k) = atan(b / a * tan((k-1) * pi * ts)) + pi / 2;
% 计算期望输出的 x 和 y 分量
xd(k) = a * cos(thd(k));
yd(k) = b * sin(thd(k));
% 计算控制器的输出信号
u1(k) = -Kp * (x(k) - xd(k)) - Kd * (dx(k) - dx_d(k)) + Ki * int_e1;
u2(k) = -Kp * (y(k) - yd(k)) - Kd * (dy(k) - dy_d(k)) + Ki * int_e2;
% 更新误差积分
int_e1 = int_e1 + (x(k) - xd(k)) * ts;
int_e2 = int_e2 + (y(k) - yd(k)) * ts;
end
```
在这段代码中,我们首先定义了椭圆的长轴和短轴长度 a 和 b,以及时间步长间隔 ts。然后,在每个时间步长 k 中,我们根据椭圆的极坐标方程计算期望输出的角度 thd,并将其转换为椭圆上点的 x 和 y 分量。接着,我们使用 PID 控制器计算出相应的控制器输出信号 u1 和 u2,更新误差积分,最后将结果保存到 u1 和 u2 数组中。
需要注意的是,这段代码只是一个示例实现,具体的控制器设计和参数需要根据实际情况进行调整。