C++双目相机测距代码

以下是一个基于OpenCV的C++代码示例，用于使用双目相机进行测距：

#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    // 读取左右相机图像
    Mat img_left = imread("left.jpg", 0);
    Mat img_right = imread("right.jpg", 0);

    // 设置双目相机参数
    double f = 0.8; // 焦距
    double baseline = 0.2; // 基线长度
    double cx = img_left.cols / 2; // 主点x坐标
    double cy = img_left.rows / 2; // 主点y坐标

    // 计算视差图
    Mat disp;
    Ptr<StereoBM> bm = StereoBM::create(16, 9);
    bm->setPreFilterType(CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE);
    bm->setPreFilterSize(9);
    bm->setPreFilterCap(31);
    bm->setBlockSize(15);
    bm->setMinDisparity(0);
    bm->setNumDisparities(16);
    bm->setTextureThreshold(10);
    bm->setUniquenessRatio(15);
    bm->setSpeckleWindowSize(100);
    bm->setSpeckleRange(32);
    bm->setDisp12MaxDiff(1);
    bm->compute(img_left, img_right, disp);

    // 计算深度图
    Mat depth = Mat::zeros(disp.size(), CV_64F);
    for (int i = 0; i < disp.rows; i++)
    {
        for (int j = 0; j < disp.cols; j++)
        {
            if (disp.at<short>(i, j) > 0)
            {
                depth.at<double>(i, j) = f * baseline / disp.at<short>(i, j);
            }
        }
    }

    // 显示深度图
    namedWindow("Depth", WINDOW_NORMAL);
    imshow("Depth", depth);
    waitKey(0);

    return 0;
}

其中，主要步骤包括：

1. 读取左右相机图像。
2. 设置双目相机参数，包括焦距、基线长度和主点坐标等。
3. 计算视差图，使用了OpenCV中的StereoBM算法。
4. 根据视差图计算深度图。
5. 显示深度图。

需要注意的是，双目相机的标定过程是计算深度的前提，因此在实际应用中需要先进行相机标定，获取双目相机的内外参数。