我想看围绕工具坐标系旋转的程序
时间: 2023-11-24 22:05:21 浏览: 36
以下是一个基于Python的机器人控制程序示例,用于控制ABB机器人末端执行器(即工具)绕Z轴旋转90度:
```python
import abb
import math
# 创建机器人控制实例
robot = abb.Robot(ip='192.168.125.1')
robot.set_speed(100) # 设置机器人速度为100%
# 定义TCP
tcp = abb.TCP(pose=abb.Pose(x=0, y=0, z=0.1), # 工具长度为0.1m
orientation=abb.Orientation(), # 工具不旋转
conf=abb.Conf())
# 将机器人移动到起始位置
robot.set_joints([0, -90, 90, 0, 90, 0]) # 设置机器人关节角度
robot.wait_for_motion_done() # 等待机器人运动完成
# 将工具绕Z轴旋转90度
tcp.orientation = abb.Orientation(0, 0, math.pi/2)
robot.set_tcp(tcp) # 设置工具坐标系
robot.move(abb.Point(x=0.1, y=0, z=0), robtarget=True) # 移动到新位置
# 将机器人移动回起始位置
robot.set_joints([0, -90, 90, 0, 90, 0])
robot.wait_for_motion_done()
# 关闭机器人控制实例
robot.close()
```
说明:
- 该程序使用了Python语言和abb库,需要先安装abb库并连接ABB机器人控制器。
- 程序首先定义了一个TCP实例,其中包含了工具的姿态信息。
- 然后将机器人移动到起始位置,并将TCP设置为初始状态。
- 接着将工具绕Z轴旋转90度,并移动到新位置。
- 最后将机器人移动回起始位置,并关闭机器人控制实例。
注意,以上示例程序仅用于演示目的,实际运行时需要根据具体机器人的控制接口和TCP信息进行调整。