union odometry { float odoemtry_float; unsigned char odometry_char[4]; }vel_left, vel_right;
时间: 2024-03-18 14:44:16 浏览: 104
这段代码定义了一个名为odometry的union类型,里面包含一个float类型的变量odoemtry_float和一个长度为4的unsigned char类型的数组odometry_char。这个union类型的作用是将一个float类型的数据和一个4字节的字符数组等效地存储在同一块内存空间中。
vel_left和vel_right是两个odometry类型的变量,它们可能用于存储机器人左右轮的速度信息等数据。在将速度信息发送给机器人控制器之前,可以将速度值转换成float类型,并将其存储在vel_left或vel_right的odoemtry_float成员中。然后,可以通过访问vel_left.odometry_char或vel_right.odometry_char成员,获取对应的4字节字符数组,将其通过串口发送给机器人控制器。在接收机器人控制器返回的数据时,也可以通过将接收到的4字节字符数组转换成float类型,得到机器人的实时速度信息。
相关问题
pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)
这是一个ROS(机器人操作系统)中的Python代码片段,它创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者对象,并设置了发布的消息内容。具体来说:
- 第一行代码创建了一个名为pub_vel的Odometry类型的ROS发布者对象。
- 第二行代码设置了发布的消息的头部帧(frame)ID为'odom',表示该消息在odom坐标系中。
- 第三行代码设置了发布的消息的子帧(child frame)ID为'base_footprint',表示该消息相对于机器人底盘的坐标系。
- 第四行代码设置了发布的消息的时间戳(stamp)为当前时间。
- 第五行代码设置了发布的消息中的线速度(linear velocity)为Vel,Vel是一个变量,表示机器人的线速度。
- 最后一行代码调用了ROS发布者对象的publish()函数,将消息发布到ROS系统中。
self.pub_path = rospy.Publisher("/topic_msgs_path", Path, queue_size=10) self.msg_path = Path() self.pub_expect_path = rospy.Publisher("/topic_expect_path", Path, queue_size=10) self.twist_msg = Twist() self.pub_orient = rospy.Publisher("/topic_orient", Odometry, queue_size=1) self.pub_cmd_vel = rospy.Publisher("cmd_vel",Twist,queue_size=1) self.static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() self.setup_transform() # msgDetect(pub,msg,e,n,psi,psi_d,tau_d,force_d,vel_u,vel_u_d,T_l,T_r) self.t_range = P.t_range self.n_points = P.n_points # self.generate_path()
这段代码是一个类的初始化函数,在ROS中使用rospy库创建了多个发布者对象。这些发布者对象用于将不同类型的消息发布到相应的话题上。
首先,创建了一个名为"/topic_msgs_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_path。
接下来,创建了一个Path类型的消息对象self.msg_path。
然后,创建了另一个名为"/topic_expect_path"的话题发布者,消息类型为Path,队列大小为10,并将其赋值给self.pub_expect_path。
接着,创建了一个Twist类型的消息对象self.twist_msg。
然后,创建了一个名为"/topic_orient"的话题发布者,消息类型为Odometry,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_orient。
最后,创建了一个名为"cmd_vel"的话题发布者,消息类型为Twist,队列大小为1,并将其赋值给self.pub_cmd_vel。
在类的其他代码中,还包括了一些其他功能,如设置静态变换、生成路径等。
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