KUKA机器人码垛程序

以下是一个简单的KUKA机器人码垛程序的示例，用于将盒子从传送带上取下并按照指定的方式码垛。

DEF mz_prog()
  PTP HOME;  // 回到初始位置
  LIN X 300 Y 0 Z 200 A 0 B 0 C 0;  // 移动到码垛区域顶部
  $APO.CPTYPE = 1;  // 设定运动模式为连续
  $APO.CP = 1;  // 设定圆角平滑模式
  $APO.STEP = 10;  // 设定步长
  $APO.OFFSET = 5;  // 设定偏移量
  $APO.SYS_AX_ROTS = 2;  // 设定轴转动模式
  $APO.CDIS = 10;  // 设定连续运动距离
  $APO.CVEL = 200;  // 设定连续运动速度
  $APO.CACC = 100;  // 设定连续运动加速度

  FOR i = 1 TO 5  // 码垛5行
    FOR j = 1 TO 4  // 每行4列
      PT2HOME = TRANS(X 0 Y 550 Z 200 A 0 B 0 C 0);  // 定义抓取点位置
      LIN PT2HOME;  // 移动到抓取点
      C_DIS(car_A2,90);  // 旋转夹爪到水平方向
      WAIT SEC 1;  // 等待夹爪稳定
      C_DIS(car_Z,-80);  // 降下夹爪
      WAIT SEC 1;  // 等待夹爪稳定
      C_DIS(car_A2,-90);  // 将夹爪旋转回垂直方向
      LIN X (i-1)*100 Y (j-1)*100 Z 0;  // 将盒子码垛
      C_DIS(car_A2,90);  // 旋转夹爪到水平方向
      WAIT SEC 1;  // 等待夹爪稳定
      C_DIS(car_Z,80);  // 抬起夹爪
      WAIT SEC 1;  // 等待夹爪稳定
      C_DIS(car_A2,-90);  // 将夹爪旋转回垂直方向
      LIN PT2HOME;  // 移动到抓取点
    END_FOR
  END_FOR

  LIN X 300 Y 0 Z 200 A 0 B 0 C 0;  // 移动到码垛区域顶部
  PTP HOME;  // 回到初始位置
END_DEF

在这个示例中，mz_prog程序定义了一个简单的码垛程序，用于将盒子从传送带上取下并按照指定的方式码垛。程序首先回到初始位置，然后移动到码垛区域顶部。接下来，程序使用循环结构逐个取下盒子并按照指定的方式码垛。每次码垛完成后，程序再次移动到抓取点并等待下一个盒子。码垛完成后，程序回到初始位置。

注意：该程序仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。