写一个KUKA码垛的程序
时间: 2023-11-02 19:06:38 浏览: 70
以下是一个简单的KUKA码垛程序示例:
```
DEF palletizing()
PTP HOME Vel=100% JointVel=100% Acc=100% JointAcc=100%
LIN X0 Y0 Z100 Vel=500mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y0 Z10 Vel=250mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y0 Z5 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
$PalletNum=0
WHILE $PalletNum<3 DO
$LayerNum=0
WHILE $LayerNum<3 DO
$BoxNum=0
WHILE $BoxNum<3 DO
LIN X100 Y0 Z5 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X100 Y0 Z50 Vel=250mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X100 Y0 Z45 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X100 Y0 Z50 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X100 Y0 Z5 Vel=250mm/s Acc=100mm/s^2
$BoxNum=$BoxNum+1
ENDWHILE
LIN X0 Y100 Z5 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y100 Z50 Vel=250mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y100 Z45 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y100 Z50 Vel=100mm/s Acc=100mm/s^2
LIN X0 Y100 Z5 Vel=250mm/s Acc=100mm/s^2
$LayerNum=$LayerNum+1
ENDWHILE
$PalletNum=$PalletNum+1
ENDWHILE
ENDDEF
```
这个程序的功能是在机器人的起始位置上方放置一个空的堆垛板,然后在每一层和每一列上放置3个盒子,总共放置3个堆垛板。程序的具体流程如下:
1. 机器人回到起始位置(HOME)。
2. 机器人以直线运动到起始位置的下方,距离地面100mm的位置。
3. 机器人以直线运动到起始位置的下方,距离地面10mm的位置。
4. 机器人以直线运动到起始位置的下方,距离地面5mm的位置。
5. 开始一个新的堆垛板循环,初始化盒子和层数计数器。
6. 在当前堆垛板上放置3个盒子,每个盒子之间间隔为100mm,高度为50mm,然后退回到起始位置。
7. 在当前堆垛板上的下一列放置3个盒子,然后退回到起始位置。
8. 重复步骤6和7直到当前堆垛板上的3列都放置了盒子。
9. 在当前堆垛板上的下一层放置盒子,然后重复步骤6到8,直到当前堆垛板上的3层都放置了盒子。
10. 堆垛板计数器加1,如果堆垛板数量小于3,则回到步骤6。
11. 程序结束。