ros怎么实现跟随中避障

要实现ROS中的跟随和避障，通常有两种方法：

1. 使用激光雷达和机器人操作系统（ROS）中的导航堆栈

首先，使用激光雷达获取周围环境的深度信息。然后，使用导航堆栈中的gmapping算法创建地图，并使用AMCL算法进行定位。接下来，使用move_base包中的全局和局部路径规划器来让机器人跟随一个目标，同时使用激光雷达进行实时避障。

2. 使用深度学习

使用深度学习的方法是，首先使用深度学习算法，例如卷积神经网络（CNN），来训练机器人识别障碍物。然后，将机器人周围的图像传入CNN中进行实时分析。最后，使用机器人操作系统（ROS）中的控制器来控制机器人的运动，以跟随一个目标，并且避开识别到的障碍物。

无论哪种方法，都需要进行实验和调试，以确保机器人能够正确地跟随目标并避开障碍物。