type object 'scipy.spatial.transform.rotation.Rotation' has no attribute 'from_dcm'

如果你遇到了 "type object 'scipy.spatial.transform.rotation.Rotation' has no attribute 'from_dcm'" 的错误，可能是因为你使用的是旧版本的 Scipy 库，该库中的 `Rotation.from_dcm` 方法已经被弃用或不存在。请尝试更新 Scipy 库到最新版本（>=1.7.0），或者使用其他方法来创建旋转对象，例如 `Rotation.from_matrix` 或 `Rotation.from_quat` 等方法。另外，也可以使用以下代码来检查 Scipy 库的版本信息：

import scipy
print(scipy.__version__)

如果你的 Scipy 版本太旧，可以使用以下命令更新：

pip install --upgrade scipy

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AttributeError: 'scipy.spatial.transform._rotation.Rotation' object has no attribute 'as_dcm'

这个错误是由于scipy版本更新导致的。在旧版本中，可以使用as_dcm()方法将旋转矩阵转换为方向余弦矩阵，但在新版本中，该方法已被弃用。解决方法是将as_dcm()替换为as_matrix()，这将返回一个旋转矩阵而不是方向余弦矩阵。具体来说，您可以将以下代码：

rot_matrix = torch.from_numpy(R.from_euler('y', 180.0, degrees=True).as_dcm()).float().to(self.device)

替换为：

rot_matrix = torch.from_numpy(R.from_euler('y', 180.0, degrees=True).as_matrix()).float().to(self.device)

这样就可以解决这个错误了。

AttributeError: 'scipy.spatial.transform.rotation.Rotation' object has no attribute 'to'

AttributeError: 'scipy.spatial.transform.Rotation' object has no attribute 'to' 错误表示在代码中使用到了`to`属性，但是`Rotation`对象并没有这个属性。常见的解决方法是检查代码中是否有拼写错误或者使用了错误的类或方法。另外，也可以查阅Scipy的官方文档来确保是否有所遗漏或者版本问题。