delta机器人的正逆解代码
时间: 2023-09-14 16:05:07 浏览: 57
以下是一个简单的delta机器人正逆解代码,其中使用的是Python语言和SymPy库。
正解:
```python
from sympy import *
from sympy.abc import q1, q2, q3
from sympy.matrices import Matrix
# 机器人参数
L1 = 1
L2 = 1
L3 = 1
d1 = 1
d2 = 1
d3 = 1
e = 0.1
# 正解
theta1 = pi/4
theta2 = pi/4
theta3 = pi/4
P = Matrix([0, 0, 0])
R = Matrix([
[cos(theta1), -sin(theta1), 0],
[sin(theta1), cos(theta1), 0],
[0, 0, 1]
])
R *= Matrix([
[cos(theta2), 0, sin(theta2)],
[0, 1, 0],
[-sin(theta2), 0, cos(theta2)]
])
R *= Matrix([
[cos(theta3), -sin(theta3), 0],
[sin(theta3), cos(theta3), 0],
[0, 0, 1]
])
P = Matrix([0,0,0])
P += R * Matrix([0, 0, d1])
P += R * Matrix([0, -L1, d2]) * Matrix([
[cos(pi/3), -sin(pi/3), 0],
[sin(pi/3), cos(pi/3), 0],
[0, 0, 1]
])
P += R * Matrix([0, L1, d2]) * Matrix([
[cos(-pi/3), -sin(-pi/3), 0],
[sin(-pi/3), cos(-pi/3), 0],
[0, 0, 1]
])
P += R * Matrix([0, 0, d3])
print("P=", P)
```
逆解:
```python
# 逆解
x, y, z = symbols('x y z')
eq1 = x**2 + y**2 + z**2 - L1**2 - L2**2 - L3**2 - 2*L1*sqrt(L2**2+L3**2)*cos(pi/6)
eq2 = x**2 + y**2 + z**2 - L1**2 - L2**2 - L3**2 - 2*L1*sqrt(L2**2+L3**2)*cos(-pi/6)
eq3 = x**2 + y**2 + z**2 - L1**2 - L2**2 - L3**2 - 2*L1*sqrt(L2**2+L3**2)*cos(pi/2)
result = solve([eq1, eq2, eq3], [q1, q2, q3])
print("q1=", result[q1], "q2=", result[q2], "q3=", result[q3])
```
这里的正解和逆解都是基于delta机器人的三角形模型进行计算的,故不适用于其他类型的delta机器人。在实际应用中,更复杂的模型和算法可能会被使用。