boost::shared_ptr 与 std::shared_ptr 有什么区别？

boost::shared_ptr 和 std::shared_ptr 都是智能指针，用于管理动态分配的对象的生命周期。它们有以下区别：

1. 来源：boost::shared_ptr 是 Boost 库中提供的智能指针，而 std::shared_ptr 是 C++11 标准库中引入的智能指针。

2. 命名空间：boost::shared_ptr 位于 boost 命名空间中，而 std::shared_ptr 位于 std 命名空间中。

3. 兼容性：std::shared_ptr 是 C++11 标准的一部分，因此在支持 C++11 的编译器中可以直接使用。而 boost::shared_ptr 可以在不支持 C++11 的编译器中使用，也可以作为 std::shared_ptr 的替代品。

4. 性能：在性能方面，boost::shared_ptr 和 std::shared_ptr 的差异通常很小，但具体性能取决于编译器和实现。

5. 功能扩展：boost::shared_ptr 提供了一些额外的功能，如自定义删除器、弱引用指针等。而 std::shared_ptr 在 C++11 标准中已经提供了这些功能。

6. 依赖关系：boost::shared_ptr 不依赖于 C++11 标准库，可以在旧版本的 C++ 中使用。而 std::shared_ptr 是 C++11 标准库的一部分，需要编译器和标准库的支持。

相关问题

无法将参数1从std::shared_ptr<PointCloud<PointXYZ>>转为为const boost::shared_ptr<const PointCloud<PointXYZ>>

在C++中，`std::shared_ptr` 和 `boost::shared_ptr` 都是智能指针，用于管理动态分配的对象的生命周期。当你尝试从一个 `std::shared_ptr<PointCloud<PointXYZ>>` 转换为 `const boost::shared_ptr<const PointCloud<PointXYZ>>` 时，可能会遇到问题，因为转换不是直接兼容的。

`PointCloud<PointXYZ>` 是一个非常量类型，而 `const boost::shared_ptr<const PointCloud<PointXYZ>>` 指向的是一个不可修改的常量指针，这意味着你需要确保原始的 `std::shared_ptr` 指向的数据是可以被视为常量的，并且转换后的指针应该保持这个常量性质。

如果你想要这样做，通常需要满足以下条件：
1. 数据本身已经是常量，即 `PointCloud<PointXYZ>` 实际上是一个 `const PointCloud<PointXYZ>`。
2. 或者，如果数据允许临时 const 属性，那么可以复制一份新的常量版本并传递指向它的共享指针。

如果你不能满足上述条件，编译器会报错，因为默认情况下这种转换是不允许的。为了完成这种转换，你需要显式地创建一个新的 `const` 版本的指针，例如：

// 假设cloud是已知的std::shared_ptr
if (cloud->lock()->get() == cloud.lock()) { // 确保数据是const的
    const auto cloud_const = std::make_shared<const PointCloud<PointXYZ>>(*cloud); // 创建新常量指针
    // 使用cloud_const...
}

严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11

这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI，而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云，才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。

以下是一个示例代码，将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

然后，你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数：

viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");

完整代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

int main(int argc, char** argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
    pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);

    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
    viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
    viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);

    pcl::visualization::LookupTable lut;
    lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
    lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));

    cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
    for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
        for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
            float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
            cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
            intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
        }
    }

    cv::imwrite("output.png", intensity_image);

    return 0;
}