stm32f103五路循迹代码

以下是一个基于STM32F103的五路循迹代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define SENSOR_PORT GPIOA
#define SENSOR_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define SENSOR_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define SENSOR_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define SENSOR_PIN_4 GPIO_Pin_3
#define SENSOR_PIN_5 GPIO_Pin_4

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SENSOR_PIN_1 | SENSOR_PIN_2 | SENSOR_PIN_3 | SENSOR_PIN_4 | SENSOR_PIN_5;
    GPIO_Init(SENSOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while (1)
    {
        // 读取传感器数值
        uint16_t sensorValue = 0;
        sensorValue |= GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN_1) << 4;
        sensorValue |= GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN_2) << 3;
        sensorValue |= GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN_3) << 2;
        sensorValue |= GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN_4) << 1;
        sensorValue |= GPIO_ReadInputDataBit(SENSOR_PORT, SENSOR_PIN_5) << 0;

        // 根据传感器数值进行动作控制
        switch (sensorValue)
        {
            case 0b11111:
                // 五路循迹全黑，停止动作
                // TODO: 停止动作的代码
                break;
            case 0b11110:
                // 左偏，向左转动
                // TODO: 向左转动的代码
                break;
            case 0b11100:
                // 左偏，向左转动
                // TODO: 向左转动的代码
                break;
            case 0b11000:
                // 左偏，向左转动
                // TODO: 向左转动的代码
                break;
            case 0b10000:
                // 左偏，向左转动
                // TODO: 向左转动的代码
                break;
            case 0b01111:
                // 右偏，向右转动
                // TODO: 向右转动的代码
                break;
            case 0b00111:
                // 右偏，向右转动
                // TODO: 向右转动的代码
                break;
            case 0b00011:
                // 右偏，向右转动
                // TODO: 向右转动的代码
                break;
            case 0b00001:
                // 右偏，向右转动
                // TODO: 向右转动的代码
                break;
            default:
                // 其他情况，停止动作
                // TODO: 停止动作的代码
                break;
        }
    }
}

请注意，这只是一个代码示例，具体的动作和控制代码需要根据你的实际需求进行编写和调整。此外，你可能还需要根据你的硬件连接情况和传感器类型进行相应的配置和调整。