<remap from="points_in" to="velodyne_pointcloud_points"/>什么意思

这句话给出了一个 remap 指令，将一个名为 "points_in" 的 topic 重新映射为名为 "velodyne_pointcloud_points" 的 topic。具体来说，当 ROS 节点在订阅 "points_in" 时，实际上会收到 "velodyne_pointcloud_points" 主题中的消息。

相关问题

这个launch文件到话题和消息是什么<launch> <node pkg="px4ctrl" type="px4ctrl_node" name="px4ctrl" output="screen"> <!-- <remap from="~odom" to="/vicon_imu_ekf_odom" /> --> <remap from="odom" to="mavros/local_position/odom" /> <remap from="cmd" to="planning/pos_cmd" /> <rosparam command="load" file="$(find px4ctrl)/config/ctrl_param_fpv.yaml" /> </node> </launch>

这个launch文件是用来启动一个名为"px4ctrl"的ROS节点的。该节点属于包"px4ctrl"，其类型为"px4ctrl_node"。节点会在终端输出信息（output="screen"）。在启动节点时，它将把ROS话题"odom"重映射（remap）到"mavros/local_position/odom"话题上，将"cmd"重映射到"planning/pos_cmd"话题上。此外，节点还会通过ROS参数服务器加载一个名为"ctrl_param_fpv.yaml"的参数文件。

<remap from="odom" to="/odom"/> <remap from="rgbd_image" to="rgbd_image"/>

这是ROS（机器人操作系统）中的launch文件中的一行代码，用于重映射ROS节点之间的话题（topic）名称。它将"odom"话题重映射为"/odom"话题，并将"rgbd_image"话题重映射为"rgbd_image"话题。这种重映射可以使节点之间的通信更加灵活，使得节点可以使用不同的话题名称来进行通信，而不需要修改节点的源代码。