<remap from="scan" to="scan"/> <param name="base_frame" value="base_footprint"/> <param name="odom_frame" value="odom"/> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="16.0"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.1"/> <param name="srt" value="0.2"/> <param name="str" value="0.1"/> <param name="stt" value="0.2"/> <param name="linearUpdate" value="1.0"/> <param name="angularUpdate" value="0.5"/> <param name="temporalUpdate" value="3.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="30"/> <param name="xmin" value="-50.0"/> <param name="ymin" value="-50.0"/> <param name="xmax" value="50.0"/> <param name="ymax" value="50.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/>

这是 ROS 节点 slam_gmapping 的参数配置，用于指定 GMapping 算法的一些参数。其中：

- remap 属性用于将节点订阅的话题从 "scan" 重定向到 "scan"，即不做修改；
- base_frame 属性指定机器人底部的坐标系，这里为 "base_footprint"；
- odom_frame 属性指定里程计所在的坐标系，这里为 "odom"；
- map_update_interval 属性指定地图更新的时间间隔，这里为 5 秒；
- maxUrange 属性指定激光雷达的最大测距距离，这里为 16 米；
- sigma 属性指定激光雷达测量噪声的标准差，这里为 0.05 米；
- kernelSize 属性指定激光雷达数据滤波的核大小，这里为 1；
- lstep 和 astep 属性指定粒子采样时线性和角度步长，这里均为 0.05；
- iterations 属性指定粒子滤波时的迭代次数，这里为 5 次；
- lsigma 属性指定线性运动模型的噪声标准差，这里为 0.075 米；
- ogain 属性指定地图更新时的占据栅格增益，这里为 3.0；
- lskip 属性指定每隔多少帧激光雷达数据才进行一次粒子滤波，这里为 0，即每帧数据都进行滤波；
- srr、srt、str、stt 属性分别指定运动模型的噪声参数；
- linearUpdate、angularUpdate、temporalUpdate 属性分别指定地图线性、角度和时间上的更新幅度；
- resampleThreshold 属性指定重采样的阈值；
- particles 属性指定粒子滤波器的粒子数；
- xmin、ymin、xmax、ymax 属性指定地图的边界范围；
- delta 属性指定地图的分辨率，这里为 0.05 米；
- llsamplerange 和 lasamplerange 属性指定线性和角度运动模型采样的范围；
- llsamplestep 和 lasamplestep 属性指定线性和角度运动模型采样的步长。