ROS posestamped数据类型
时间: 2023-10-25 10:10:54 浏览: 70
ROS(Robot Operating System)中的PoseStamped是一种消息类型,用于表示在三维空间中的位置和方向信息。它包含了一个Pose变量和一个header变量。
PoseStamped消息的定义如下:
```
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose
```
其中,header包含了消息的元数据,例如时间戳和坐标系信息。pose变量包含了位置和方向的信息,它的数据类型是geometry_msgs/Pose。
geometry_msgs/Pose消息的定义如下:
```
geometry_msgs/Point position
geometry_msgs/Quaternion orientation
```
其中,position表示位置信息,是一个geometry_msgs/Point类型的变量,包含了x、y和z坐标。orientation表示方向信息,是一个geometry_msgs/Quaternion类型的变量,包含了四元数表示的旋转。
PoseStamped消息类型常用于机器人导航和运动控制中,用于描述机器人在世界坐标系中的位置和姿态。
相关问题
posestamped数据类型的解释
PoseStamped 是 ROS 中常用的数据类型之一,用于描述一个物体或机器人在三维空间中的姿态信息。该数据类型包含以下成员:
- header:消息头,包含时间戳和坐标系信息。
- pose:姿态信息,包含位置和方向信息。
其中,姿态信息中的位置信息由三个浮点数 x、y、z 表示,表示物体或机器人在三维空间中的坐标。方向信息由四元数 q_x、q_y、q_z、q_w 表示,用于描述物体或机器人的旋转姿态。PoseStamped 数据类型的定义如下:
```
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Pose pose
```
其中,std_msgs/Header 和 geometry_msgs/Pose 都是 ROS 中常用的数据类型。
用python 写一段ros2 订阅发布geometry_msgs::msg::PoseStampe这个类型数据类型的程序
以下是一个简单的Python代码示例,用于在ROS2中订阅和发布`geometry_msgs::msg::PoseStamped`类型的消息:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
class MyNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('my_node')
self.publisher_ = self.create_publisher(PoseStamped, 'topic', 10)
self.subscription_ = self.create_subscription(PoseStamped, 'topic', self.listener_callback, 10)
self.subscription_ # prevent unused variable warning
def listener_callback(self, msg):
self.get_logger().info('Received PoseStamped message: %s' % msg)
# Do something with the received message here
# ...
# Publish a new message
new_msg = PoseStamped()
new_msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
new_msg.pose.position.x = 1.0
new_msg.pose.position.y = 2.0
new_msg.pose.position.z = 3.0
self.publisher_.publish(new_msg)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = MyNode()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在上述代码中,首先创建了一个名为`MyNode`的ROS2节点,并创建了一个发布器和一个订阅器,用于处理`geometry_msgs::msg::PoseStamped`类型的消息。
在`listener_callback`函数中,我们可以使用接收到的消息进行一些操作,并向主题发布一个新的消息。
最后,我们使用`rclpy.spin()`函数来保持节点处于运行状态,直到进程被终止。
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