ros std::vector

引用提到，std::vector是一个数组类型，可以用at()或[ ]来查看其中的元素。而std::vector<std::vector<geometry_msgs::posestamped>>是一个二维数组，最内部的数据类型是geometry_msgs::posestamped。可以通过[ ][ ]来查看其中的元素。

引用中提到，nav_msgs::Path可以看作是一个数组类型的geometry_msgs::posestamped。不带有stamped的一般意思是不带有时间戳，时间戳的赋值一般是ros::Time::now()。

需要注意的是，如果要使用这些消息类型，需要定义消息类型并确保一致。在launch文件中添加节点名称，或者使用rosrun单独启动节点。还需要在CMakelists中添加相应的cpp文件。可以通过在代码中添加ros::Duration(3.0).sleep()来延时3秒。

相关问题

ros::NodeHandle nh_; std::string img_pub_name, loca_pub_name, sub_color_name, sub_depth_name, sub_state_name, yolo_engine; float conf_thre; bool img_rotate, infer_state, is_seg; std::vector<std::string> class_names; std::map<std::string, int> all_classes{{"circle",1}, {"others_ballon",2}, {"red_ballon",3}, {"purple_ballon",4}, {"outdoor_ballon",5}}; ros::Publisher img_pub, loca_pub; message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_; ros::Subscriber sub_state; cv_bridge::CvImagePtr color_ptr, depth_ptr; YoLov5TRT *yolov5trt; std::vector<Detection> res_boxes; std::vector<float> resized_box; detect_msgs::BoundingBoxes batch_boxes; std::vector<detect_msgs::BoundingBox> boxes; detect_msgs::BoundingBox b;

这段代码是一个类的成员变量的声明部分。其中包含了ROS相关的节点句柄（nh_）和发布器（img_pub和loca_pub），以及消息订阅器（sub_color、sub_depth和sub_state）。还有一些其他的变量，如图像发布器名称（img_pub_name）、目标位置发布器名称（loca_pub_name）、彩色图像订阅器名称（sub_color_name）、深度图像订阅器名称（sub_depth_name）、状态订阅器名称（sub_state_name）、YOLO引擎名称（yolo_engine）、置信度阈值（conf_thre）、图像旋转标志（img_rotate）、推理状态标志（infer_state）和是否进行分割的标志（is_seg）。

接下来是一些数据结构，如类别名称的字符串向量（class_names）和类别与编号的映射关系（all_classes）。

然后是一些指针和对象的声明，如消息过滤器的订阅器指针（sub_color和sub_depth）、同步器指针（sync_）、状态订阅器对象（sub_state）、图像指针对象（color_ptr和depth_ptr）、YOLOv5推理对象指针（yolov5trt）、检测结果的向量（res_boxes）、重新调整后的边界框向量（resized_box）、批量边界框消息对象（batch_boxes）、边界框向量（boxes）和边界框对象（b）。

这些成员变量被用于处理图像消息和执行目标检测推理的过程中。

class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义，如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值

要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值，你需要先创建 ArmConnect 类的对象，然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量，因此你需要使用 ArmConnect 类中提供的公有成员函数来操作它。

以下是一个示例代码：

#include "ArmConnect.hpp"

int main(int argc, char *argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);

    // 创建 ArmConnect 类的对象
    ArmConnect arm_connect("topic_name");

    // 给 CalibrationID 成员变量赋值
    arm_connect.CalibrationID = 10;

    rclcpp::spin();
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在上述代码中，我们首先调用 rclcpp::init() 函数来初始化 ROS 2 节点，然后创建了一个 ArmConnect 类的对象 arm_connect。接下来，我们通过 arm_connect 对象来直接给 CalibrationID 成员变量赋值为 10。

最后，我们使用 rclcpp::spin() 函数来使 ROS 2 节点开始运行，然后在节点关闭前调用 rclcpp::shutdown() 函数来清理资源。