解释这个函数bool PolygonDecomposition::convertRos2CvPolygon(const std::vector<RjpPoint> &in_polygon) { if (in_polygon.size() < 3) { return false; } auto ymin_iter = std::min_element(in_polygon.begin(), in_polygon.end(), [](RjpPoint p1, RjpPoint p2) { return p1.y < p2.y; }); int y_min_idx = std::distance(in_polygon.begin(), ymin_iter); double cross_product; if (y_min_idx == 0) { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[in_polygon.size() - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[y_min_idx + 1]); } else if (y_min_idx = in_polygon.size() - 1) { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[y_min_idx - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[0]); } else { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[y_min_idx - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[y_min_idx + 1]); } if (cross_product > 0) { for (int i = 0; i < in_polygon.size(); ++i) { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[i].x, in_polygon[i].y)); } } else { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[0].x, in_polygon[0].y)); for (int i = in_polygon.size() - 1; i > 0; --i) { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[i].x, in_polygon[i].y)); } } std::vector<int> tmp_poly; for (int i = 0; i < _polygon_cv.size(); ++i) { tmp_poly.push_back(i); } _result_polygon_idx.push_back(tmp_poly); return true; }
时间: 2024-02-15 09:26:50 浏览: 163
C++ 模板写的短小字符串类,用于替换字符数组和std::string
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这是一个将输入的 Ros 数据库中的多边形转换成 OpenCV 库中的多边形的函数。首先,它检查输入的多边形是否至少包含三个点,因为只有三个或更多个点才能构成一个多边形。然后,它使用 STL 中的 std::min_element() 函数找到多边形中 y 值最小的点,然后计算这个点与相邻两个点的向量叉积,以确定多边形的方向。如果叉积结果为正,表示多边形是逆时针方向的,将多边形的点按输入顺序添加到 OpenCV 多边形中。如果叉积结果为负,则多边形是顺时针方向的,需要将多边形的点按相反的顺序添加到 OpenCV 多边形中。最后,将多边形的索引添加到结果中,并返回 true 表示转换成功。
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