解释这个函数bool PolygonDecomposition::convertRos2CvPolygon(const std::vector<RjpPoint> &in_polygon) { if (in_polygon.size() < 3) { return false; } auto ymin_iter = std::min_element(in_polygon.begin(), in_polygon.end(), [](RjpPoint p1, RjpPoint p2) { return p1.y < p2.y; }); int y_min_idx = std::distance(in_polygon.begin(), ymin_iter); double cross_product; if (y_min_idx == 0) { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[in_polygon.size() - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[y_min_idx + 1]); } else if (y_min_idx = in_polygon.size() - 1) { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[y_min_idx - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[0]); } else { cross_product = calCrossProduct(in_polygon[y_min_idx - 1], in_polygon[y_min_idx], in_polygon[y_min_idx + 1]); } if (cross_product > 0) { for (int i = 0; i < in_polygon.size(); ++i) { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[i].x, in_polygon[i].y)); } } else { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[0].x, in_polygon[0].y)); for (int i = in_polygon.size() - 1; i > 0; --i) { _polygon_cv.push_back(cv::Point2f(in_polygon[i].x, in_polygon[i].y)); } } std::vector<int> tmp_poly; for (int i = 0; i < _polygon_cv.size(); ++i) { tmp_poly.push_back(i); } _result_polygon_idx.push_back(tmp_poly); return true; }
时间: 2024-02-15 21:26:50 浏览: 22
这是一个将输入的 Ros 数据库中的多边形转换成 OpenCV 库中的多边形的函数。首先,它检查输入的多边形是否至少包含三个点,因为只有三个或更多个点才能构成一个多边形。然后,它使用 STL 中的 std::min_element() 函数找到多边形中 y 值最小的点,然后计算这个点与相邻两个点的向量叉积,以确定多边形的方向。如果叉积结果为正,表示多边形是逆时针方向的,将多边形的点按输入顺序添加到 OpenCV 多边形中。如果叉积结果为负,则多边形是顺时针方向的,需要将多边形的点按相反的顺序添加到 OpenCV 多边形中。最后,将多边形的索引添加到结果中,并返回 true 表示转换成功。
相关问题
用中文解释这搁那函数bool BowShapedPlanner::getRotateAngle(const std::vector<RjpPoint> &in_sweeping_area, double &rotate_angle) { // make sure sweeping area is a polygon if (in_sweeping_area.size() < 3) { AERROR << "!!!分割之后的单个区域不是多边形"; return false; } double dist, del_x, del_y; for (int i = 0; i < in_sweeping_area.size() - 1; ++i) { del_x = in_sweeping_area[i + 1].x - in_sweeping_area[i].x; del_y = in_sweeping_area[i + 1].y - in_sweeping_area[i].y; if (i == 0) { // the first point dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } else { // the other points if (dist < del_x * del_x + del_y * del_y) { dist = del_x * del_x + del_y * del_y; rotate_angle = M_PI / 2 - atan2f(del_y, del_x); } } // std::cout << i << ": " << dist << std::endl; } std::cout << "get rotate angle succeed, the angle is " << rotate_angle << " rad" << std::endl; return true; }
这是一个函数,函数名为 BowShapedPlanner::getRotateAngle。输入参数是一个由RjpPoint元素组成的向量in_sweeping_area 和一个double类型的rotate_angle,输出是一个bool类型的值。该函数的作用是计算输入向量in_sweeping_area中的旋转角度,以使该向量中的多边形区域变成一个弓形。首先,该函数会检查输入的向量是否为多边形,如果不是,则返回false。接着,该函数会计算向量中每个点与第一个点之间的距离,找到距离最远的点,并计算该点与第一个点之间的旋转角度。最后,函数会输出旋转角度,并返回true。
bool isPolygonInside(const std::vector<cv::Point>& polygon1, const std::vector<cv::Point>& polygon2, double& outsideArea) { // Check if all vertices of polygon1 are inside polygon2 for (const auto& vertex : polygon1) { double distance = cv::pointPolygonTest(polygon2, vertex, true); if (distance < 0) { // Vertex is outside polygon2 // Calculate area of polygon1 outside polygon2 cv::Mat polygon1Mat = cv::Mat(polygon1).reshape(1); cv::Mat polygon2Mat = cv::Mat(polygon2).reshape(1); cv::Mat intersectionMat; cv::intersectConvexConvex(polygon1Mat, polygon2Mat, intersectionMat); //if (cv::countNonZero(intersectionMat) == 0) std::vector<cv::Point2f> intersectionPolygon; intersectionMat.reshape(2).copyTo(intersectionPolygon); double intersectionArea = std::abs(cv::contourArea(intersectionPolygon)); double polygon1Area = std::abs(cv::contourArea(polygon1)); outsideArea = polygon1Area - intersectionArea; return false; } } // All vertices of polygon1 are inside polygon2 return true; } 上述代码正确吗
上述代码的逻辑存在问题。
首先,当 `distance < 0` 时,不能简单地认为顶点在多边形外部,而应该根据具体的情况来判断。如果顶点在多边形内部,`distance` 的值是正的,如果顶点在多边形边界上,`distance` 的值是 0,如果顶点在多边形外部,`distance` 的值是负的。
其次,在计算两个多边形的交集时,需要保证两个多边形都是凸多边形 。如果两个多边形中有一个不是凸多边形,则无法使用 `cv::intersectConvexConvex()` 函数计算交集。
最后,在计算多边形面积时,需要保证多边形的顶点按照顺序排列,否则计算结果可能不正确。
下面是一份修改后的代码,供参考:
```cpp
bool isPolygonInside(const std::vector<cv::Point>& polygon1, const std::vector<cv::Point>& polygon2, double& outsideArea) {
// Check if all vertices of polygon1 are inside polygon2
for (const auto& vertex : polygon1) {
double distance = cv::pointPolygonTest(polygon2, vertex, true);
if (distance < 0) {
// Vertex is outside polygon2
// Calculate area of polygon1 outside polygon2
cv::Mat polygon1Mat = cv::Mat(polygon1).reshape(1);
cv::Mat polygon2Mat = cv::Mat(polygon2).reshape(1);
std::vector<cv::Point2f> intersectionPolygon;
if (cv::isContourConvex(polygon1) && cv::isContourConvex(polygon2)) {
cv::Mat intersectionMat;
cv::intersectConvexConvex(polygon1Mat, polygon2Mat, intersectionMat);
if (cv::countNonZero(intersectionMat) > 0) {
intersectionMat.reshape(2).copyTo(intersectionPolygon);
}
} else {
cv::Rect rect1 = cv::boundingRect(polygon1Mat);
cv::Rect rect2 = cv::boundingRect(polygon2Mat);
cv::Rect intersectionRect = rect1 & rect2;
if (!intersectionRect.empty()) {
cv::Mat intersectionMat = cv::Mat::zeros(intersectionRect.size(), CV_8UC1);
cv::fillConvexPoly(intersectionMat, polygon1 - rect1.tl(), cv::Scalar(255));
cv::fillConvexPoly(intersectionMat, polygon2 - rect2.tl(), cv::Scalar(0), cv::LINE_AA);
std::vector<std::vector<cv::Point>> contours;
cv::findContours(intersectionMat, contours, cv::RETR_EXTERNAL, cv::CHAIN_APPROX_SIMPLE);
if (!contours.empty()) {
intersectionPolygon = contours[0];
}
}
}
double intersectionArea = std::abs(cv::contourArea(intersectionPolygon));
double polygon1Area = std::abs(cv::contourArea(polygon1));
outsideArea = polygon1Area - intersectionArea;
return false;
}
}
// All vertices of polygon1 are inside polygon2
return true;
}
```
这份代码对于两个多边形进行了一些限制,只有当两个多边形都为凸多边形时,才会使用 `cv::intersectConvexConvex()` 函数计算交集。对于非凸多边形,使用包围盒和填充算法来计算交集。同时,对于计算多边形面积时,先将多边形按照顺序排列,再使用 `cv::contourArea()` 函数计算面积,以保证计算结果正确。