读取las点云文件 并将其转换为pcl::PCLPointCloud2
时间: 2023-06-23 14:10:02 浏览: 61
要读取las点云文件并将其转换为pcl::PCLPointCloud2,可以使用PCL库中的LAS reader。以下是一个示例代码:
```c++
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/las_io.h>
int main(int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_xyz;
pcl::io::loadLASFile("input.las", cloud_xyz);
pcl::PCLPointCloud2 cloud_pcd2;
pcl::toPCLPointCloud2(cloud_xyz, cloud_pcd2);
return 0;
}
```
首先,我们使用loadLASFile()函数从las文件中读取点云数据,并将其存储在pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象中。
然后,我们使用toPCLPointCloud2()函数将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象转换为pcl::PCLPointCloud2对象。
最后,我们可以使用pcl::io::savePLYFile()函数将pcl::PCLPointCloud2对象保存为PLY文件。
相关问题
pcl::PCLPointCloud2 &cloud和pcl::PCLPointCloud &cloud的区别
`pcl::PCLPointCloud2` 和 `pcl::PointCloud<PointT>` 是 PCL 中两种不同的点云数据结构。
`pcl::PCLPointCloud2` 是 PCL 中最通用的点云数据结构,它可以存储多种类型的点云数据,包括有序和无序的点云、法线、颜色等。它是一种类似于结构体的数据结构,包含了一个点云数据的所有信息,例如点云的大小、字段描述、点云数据等。由于 `pcl::PCLPointCloud2` 存储的是原始的二进制数据,因此它可以方便地进行序列化和反序列化,适用于将点云数据存储到文件或通过网络传输。
`pcl::PointCloud<PointT>` 是一种基于模板的点云数据结构,其中 `PointT` 是点的类型。例如,`pcl::PointXYZ` 表示一个 XYZ 坐标的点,`pcl::PointXYZRGBA` 表示一个带有 RGBA 颜色值的点。`pcl::PointCloud<PointT>` 存储了一组具体类型的点,并提供了一些操作点云数据的方法。它使用 C++ 中的动态数组 `std::vector` 存储点云数据,因此可以动态地添加或删除点。
在使用 PCL 时,通常会将从文件读取的点云数据首先存储到 `pcl::PCLPointCloud2` 中,然后再使用 `pcl::fromPCLPointCloud2()` 函数将其转换为 `pcl::PointCloud<PointT>` 类型的点云数据。这是因为 `pcl::PCLPointCloud2` 可以存储多种类型的点云数据,而 `pcl::PointCloud<PointT>` 只能存储一种类型的点云数据,因此需要根据具体的需求选择不同的数据结构。
pcl::pointcloud pcl::pclpointcloud2
pcl::PointCloud和pcl::PCLPointCloud2是点云库PCL中两种不同的数据格式。
pcl::PointCloud是一种模板化的数据结构,用于表示包含XYZ坐标的点云数据。其中,pcl::PointXYZ是一个简单的结构体,表示一个点的XYZ坐标。而pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>则是一个点云,包含多个pcl::PointXYZ类型的点。
引用中给出了转化点云格式的示例代码。cloud_filtered_blob是一个pcl::PCLPointCloud2::Ptr类型的指针,用于存储PCLPointCloud2格式的点云数据。cloud_filtered是一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的指针,用于存储PointCloud<pcl::PointXYZ>格式的点云数据。
pcl::PCLPointCloud2是另一种数据格式,它是一种通用的点云数据结构,可以存储多种类型的点云数据。它是一个类模板,可以根据不同的点云数据类型进行实例化。PCLPointCloud2包含一些固定的字段,如点的坐标、颜色和法向量等,同时也可以包含自定义的字段。
引用给出了一些将pcl::PCLPointCloud2格式的点云转化为pcl::PointCloud格式的函数示例代码。这些函数可以根据不同的转化需求,选择不同的方法进行转化。
在编写程序时,我们经常遇到定义点云数据格式的情况。其中,typedef pcl::PointXYZRGB PointT;定义了一个命名为PointT的数据类型,表示一个具有XYZ坐标和RGB颜色信息的点。typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;定义了一个命名为PointCloudT的数据类型,表示一组具有PointT类型的点云数据。
引用给出了一个例子,展示了如何使用typedef定义点云数据格式。
总结来说,pcl::PointCloud表示一个XYZ坐标的点云数据,而pcl::PCLPointCloud2是一种通用的点云数据结构,可以存储多种类型的点云数据。在编写程序时,我们可以使用不同的转化函数将这两种数据格式进行转化。同时,通过使用typedef可以方便地定义自定义的点云数据格式。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [PCL学习记录-Extra-1 pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 点云格式区别及相互...](https://blog.csdn.net/weixin_42503785/article/details/110362740)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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