读取las点云文件 并将其转换为pcl::PCLPointCloud2

要读取las点云文件并将其转换为pcl::PCLPointCloud2，可以使用PCL库中的LAS reader。以下是一个示例代码：

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/las_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_xyz;
  pcl::io::loadLASFile("input.las", cloud_xyz);

  pcl::PCLPointCloud2 cloud_pcd2;
  pcl::toPCLPointCloud2(cloud_xyz, cloud_pcd2);

  return 0;
}

首先，我们使用loadLASFile()函数从las文件中读取点云数据，并将其存储在pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象中。

然后，我们使用toPCLPointCloud2()函数将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象转换为pcl::PCLPointCloud2对象。

最后，我们可以使用pcl::io::savePLYFile()函数将pcl::PCLPointCloud2对象保存为PLY文件。