粒子滤波matlab代码,粒子滤波MATLAB代码

以下是一个简单的粒子滤波的 MATLAB 代码示例：

function [x_post, w] = particle_filter(y, x_prior, N)
% y: 观测值
% x_prior: 先验状态
% N: 粒子数

% 系统模型和观测模型
A = 0.9;
Q = 1;
H = 1;
R = 0.1;

% 初始化粒子
x = normrnd(x_prior, sqrt(Q), [1,N]);
w = ones(1,N)/N;

% 粒子滤波算法
for k = 1:length(y)
    % 预测
    x = A*x + normrnd(0, sqrt(Q), [1,N]);
    % 权重计算
    v = y(k) - H*x;
    w = w .* exp(-(v.^2)/(2*R)) / sqrt(2*pi*R);
    % 规范化权重
    w = w / sum(w);
    % 重采样
    idx = randsample(1:N, N, true, w);
    x = x(idx);
    w = ones(1,N)/N;
end

% 计算后验状态
x_post = sum(x .* w);
end

这个代码中，我们定义了一个包含三个输入参数的函数：观测值 `y`，先验状态 `x_prior` 和粒子数 `N`。在函数中，我们定义了系统模型和观测模型的参数，并使用正态分布函数 `normrnd` 初始化了 `N` 个粒子。然后，我们使用预测步骤来更新粒子，并使用观测值计算粒子的权重。接下来，我们规范化粒子的权重，并使用重采样步骤来生成新的粒子，以便在接下来的迭代中使用。最后，我们计算出后验状态 `x_post`，它是所有粒子的加权平均值。

请注意，这个例子只是一个简单的演示，实际上，粒子滤波算法有许多变体和改进方法。也请注意，在实际应用中，您可能需要对代码进行修改，以适应您的具体问题和数据。