已知两个坐标系，怎么求旋转矩阵

要求求解两个坐标系的旋转矩阵，需要知道两个坐标系之间的旋转关系。可以使用矩阵乘法来将一个坐标系的点转换为另一个坐标系中的点。假设A和B是两个坐标系，分别对应两个旋转矩阵R(A)和R(B)，我们可以通过以下公式求得A到B的旋转矩阵R：

R = R(B)^T * R(A)

其中， ^T 代表矩阵的转置。这个公式的意义是，首先将点从A坐标系下通过R(A)旋转到全局坐标系下，然后再通过R(B)反向旋转到B坐标系下。从而得到A到B的旋转矩阵R。

当然，如果您需要更具体的实现细节，可以提供更多信息以便我更好地回答您的问题。