STC32G中PID中KP和KI结合控制电机代码怎么码

这是一个控制电机的PID算法的代码示例，使用了STC32G的硬件定时器和PWM输出：

#include <STC89C5xRC.H>

#define PWM_FREQ     5000   // PWM频率，单位Hz
#define PWM_PERIOD   (11059200 / (12 * PWM_FREQ))   // PWM周期
#define MOTOR_PIN    P1_0   // 电机PWM输出引脚
#define K_P          0.1    // 比例系数
#define K_I          0.01   // 积分系数

unsigned int target_speed = 0;
unsigned int current_speed = 0;
signed int error = 0;
signed int last_error = 0;
signed int integral = 0;
signed int pwm_value = 0;

void init_timer0(void)
{
    TMOD = 0x01;   // 16位定时器模式
    TH0 = 0xFF;
    TL0 = 0xFF;
    TR0 = 1;       // 启动定时器0
}

void init_pwm(void)
{
    TMOD &= 0xF0;  // 清除定时器1模式
    TMOD |= 0x01;  // 定时器1为16位定时器模式
    TH1 = (65536 - PWM_PERIOD) >> 8;
    TL1 = (65536 - PWM_PERIOD) & 0xFF;
    ET1 = 0;       // 禁止定时器1中断
    P1M0 = 0x02;   // P1_0设置为PWM输出
    P1M1 = 0x02;
    PWM1 = 0;      // PWM初始值为0
    PWM1H = 0;
    PWMCFG = 0x20; // PWM输出极性为正
    PWMCR = 0x80;  // PWM输出使能
}

void set_pwm(unsigned int value)
{
    pwm_value = value;
    PWM1H = value >> 8;
    PWM1L = value & 0xFF;
}

void pid_control(void)
{
    error = target_speed - current_speed;
    integral += error;
    pwm_value = K_P * error + K_I * integral;
    if (pwm_value > 65535) {
        pwm_value = 65535;
    } else if (pwm_value < 0) {
        pwm_value = 0;
    }
    set_pwm(pwm_value);
}

void main(void)
{
    init_timer0();
    init_pwm();
    EA = 1;        // 开启全局中断
    while (1) {
        current_speed = get_current_speed();   // 获取当前速度
        pid_control();   // PID控制
    }
}

这是一个简单的PID控制算法，目标是控制电机的转速。KP和KI是比例系数和积分系数，它们的值可以根据实际情况调整。在pid_control()函数中，先计算误差和积分值，然后根据比例系数和积分系数计算PWM输出值。最后，将PWM输出值设置到电机PWM输出引脚上，通过改变PWM占空比来控制电机的转速。