基于stm32的寻迹小车

寻迹小车是一种能够自动跟随黑线或白线行驶的小车，通常使用红外传感器来检测路面上的线条。本文介绍了一种基于STM32的寻迹小车的设计方案。

硬件设计

本设计使用STM32F103C8T6作为主控芯片，使用L293D驱动芯片控制两个直流电机的转动。红外传感器使用TCRT5000模块，可检测黑线或白线。为了方便调试和控制，还加入了蓝牙模块和遥控器模块。

软件设计

主要功能是根据红外传感器检测到的线条信号，实现小车的自动行驶。具体实现步骤如下：

1. 初始化硬件，包括STM32芯片、L293D驱动芯片、红外传感器等。

2. 读取红外传感器的信号，根据信号判断小车当前位置，左转、右转或直行。

3. 根据当前位置的判断结果，控制电机的转动方向和速度，使小车沿着线条行驶。

4. 加入蓝牙模块和遥控器模块，实现远程控制小车行驶。

总结

基于STM32的寻迹小车设计，可以根据不同的需求进行修改和扩展。例如，可以加入超声波传感器，实现避障功能；可以加入摄像头，实现图像识别功能等。此外，还可以通过移植其他操作系统，如FreeRTOS等，实现更加复杂的控制任务。