用stm32f103c8t6控制小车电机前进后退代码怎么写

控制STM32F103C8T6单片机的小车电机前进和后退通常需要使用PWM（脉宽调制）信号来控制电机的速度和方向。这里是一个基本的示例，假设你已经配置了GPIO用于输入PWM信号，以及设置了两个定时器（如TIM1和TIM2）来生成PWM波形：

#include "stm32f10x.h"

// 定义电机前进和后退的常量
#define FORWARD_PIN GPIO_Pin_5 // 这里假设你将正向电机连接到GPIOA的Pin5
#define BACKWARD_PIN GPIO_Pin_6 // 同理，负向连接到GPIOA的Pin6

void setup() {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); // 开启GPIOA时钟
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = FORWARD_PIN | BACKWARD_PIN; // 初始化这两个引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; // 设置速度
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 2000; // PWM周期，例如2ms，根据实际电机调整
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 8400 - 1; // 计算出合理的预分频值
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
    TIM_Init(TIM1, &TIM_InitStructure); // 使用TIM1设置PWM
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // 启动定时器
    
    // 初始设置为后退
    setMotorBackward();
}

void setMotorForward(void) {
    GPIO_SetBits(GPIOA, FORWARD_PIN); // 设置正向引脚低电平（占空比接近0）
    GPIO_ResetBits(GPIOA, BACKWARD_PIN); // 清除反向引脚高电平
}

void setMotorBackward(void) {
    GPIO_ResetBits(GPIOA, FORWARD_PIN); // 设置正向引脚高电平（占空比接近1）
    GPIO_SetBits(GPIOA, BACKWARD_PIN); // 清除反向引脚低电平
}

int main(void) {
    while (1) {
        // 示例：通过按键切换前进和后退
        if (buttonIsPressed(BUTTON_KEY1)) { // 假设有一个按键检测函数buttonIsPressed()
            setMotorForward();
        } else if (buttonIsPressed(BUTTON_KEY2)) {
            setMotorBackward();
        }
    }
    return 0;
}