stm32f103c8t6智能小车电机驱动四个轮子代码

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统和物联网项目中，包括智能小车等。驱动四个轮子的电机通常涉及到PWM（脉宽调制）控制，使用GPIO来配置输入和输出，以及电机驱动器接口（如L298N或H-bridge）。

以下是基本的步骤：

1. **硬件连接**：
- 将电机与STM32的GPIO引脚连接，通常每个电机需要两个方向控制引脚（IN1, IN2）和一个PWM速度控制引脚（EN）。
- 如果使用外部电机驱动器，连接到相应的驱动器接口。

2. **初始化GPIO和定时器**：
- 初始化GPIO，设置为推挽输出模式，并配置为PWM输出。
- 创建并配置一个定时器（如TIMx），用于生成PWM波形。

3. **定义电机结构体和函数**：
- 定义电机结构体，包含速度（如duty cycle）和方向信息。
- 编写函数如`setMotorSpeed(uint16_t motor_id, uint16_t speed)` 和 `setMotorDirection(uint16_t motor_id, bool forward)` 来控制电机。

4. **电机控制循环**：
- 在主循环中，根据车辆控制指令（如方向盘角度、前进/后退命令）计算每个电机的速度和方向。
- 使用`setMotorSpeed` 和 `setMotorDirection` 更新电机状态，改变GPIO的PWM输出。

5. **异常处理**：
- 添加错误处理，比如检查电机速度是否超出范围，防止电机烧毁。