stm32f103c8t6智能小车电机驱动四个轮子代码

STM32F103C8T6是一款基于Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统和物联网项目中，包括智能小车等。驱动四个轮子的电机通常涉及到PWM（脉宽调制）控制，使用GPIO来配置输入和输出，以及电机驱动器接口（如L298N或H-bridge）。

以下是基本的步骤：

1. **硬件连接**：
- 将电机与STM32的GPIO引脚连接，通常每个电机需要两个方向控制引脚（IN1, IN2）和一个PWM速度控制引脚（EN）。
- 如果使用外部电机驱动器，连接到相应的驱动器接口。

2. **初始化GPIO和定时器**：
- 初始化GPIO，设置为推挽输出模式，并配置为PWM输出。
- 创建并配置一个定时器（如TIMx），用于生成PWM波形。

3. **定义电机结构体和函数**：
- 定义电机结构体，包含速度（如duty cycle）和方向信息。
- 编写函数如`setMotorSpeed(uint16_t motor_id, uint16_t speed)` 和 `setMotorDirection(uint16_t motor_id, bool forward)` 来控制电机。

4. **电机控制循环**：
- 在主循环中，根据车辆控制指令（如方向盘角度、前进/后退命令）计算每个电机的速度和方向。
- 使用`setMotorSpeed` 和 `setMotorDirection` 更新电机状态，改变GPIO的PWM输出。

5. **异常处理**：
- 添加错误处理，比如检查电机速度是否超出范围，防止电机烧毁。

相关问题

stm32F103C8T6循迹小车代码

### STM32F103C8T6循迹小车代码实例

对于STM32F103C8T6单片机而言，实现线跟随功能主要依赖于红外传感器检测地面颜色变化并据此调整电机速度来保持车辆沿黑线行驶。下面提供一段简化版的循迹小车子程序框架。

#### 主要硬件连接说明
- 使用两个或更多红外反射传感器安装在底盘前方适当位置。
- 将这些传感器的数据引脚接到MCU相应GPIO口上读取状态。
- 连接直流减速电机至驱动模块（如L298N），再由PWM信号控制转速方向。

#### 初始化配置部分

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义使用的IO端口和定时器资源
#define LEFT_SENSOR_PIN GPIO_PIN_0    /* 左侧光电管 */
#define RIGHT_SENSOR_PIN GPIO_PIN_1   /* 右侧光电管 */

TIM_HandleTypeDef htim3;             /* PWM输出所用定时器句柄 */

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);      /* GPIO初始化函数声明 */
static void MX_TIM3_PWM_Init(void);  /* TIM3作为PWM源初始化*/

int main(void){
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();            /* 配置系统时钟 */
    
    MX_GPIO_Init();                  /* 初始化输入/输出接口 */
    MX_TIM3_PWM_Init();              /* 设置好PWM参数 */
}

#### 循环处理逻辑

while (1){
    uint8_t left_val = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,LEFT_SENSOR_PIN)?1:0;
    uint8_t right_val = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,RIGHT_SENSOR_PIN)?1:0;

    if((left_val==0)&&(right_val==0)){       // 当两路都偏离轨道时停止前进
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,0);  
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,0);

    }else if ((left_val==1)&&(right_val==0)){     // 如果左边感应到黑色，则右转弯
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,75);   
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,25);

    }else if ((left_val==0)&&(right_val==1)){     // 若右边感应到黑色则左转
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,25);     
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,75);

    }else{                                        // 正常直行情况
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,50);      
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,50);
    }
}

此段代码展示了如何通过比较两侧IR传感器返回的状态值来决定左右轮子的速度差异从而完成转向动作[^1]。

基于stm32f103c8t6平衡小车

基于STM32F103C8T6的平衡小车是一种自平衡机器人，它可以通过控制电机的转速和方向来保持自身平衡。通常，该平衡小车由以下主要部分组成：

1. 控制板：使用STM32F103C8T6微控制器作为控制板，通过采集陀螺仪和加速度计等传感器的数据来计算小车倾斜的角度，并通过PID控制算法来控制电机的转速和方向，从而使小车保持平衡。

2. 电机：平衡小车通常采用两个直流电机驱动两个轮子。电机的转速和方向是通过控制板上的电机驱动器来实现的。

3. 传感器：平衡小车通常采用陀螺仪、加速度计和编码器等传感器来感知小车的状态和环境。

4. 电源：平衡小车通常使用锂电池或干电池作为电源，以提供足够的电能给控制板和电机。

如果您想了解更多关于基于STM32F103C8T6的平衡小车的详细信息，可以参考相关的资料和教程。同时，您也可以自己尝试搭建一个平衡小车来学习和探索其中的原理和技术。