stm32f103c8t6控制小车左右转的代码

STM32F103C8T6是一款ARM Cortex-M3内核的单片机，它可以通过各种不同的接口控制小车的运动。其中，最常用的是PWM输出口来控制小车的左右转。下面是一个简单的代码示例：

#include "stm32f10x.h"

#define GPIO_PWM GPIO_Pin_0 // 定义PWM引脚

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    // 使能TIM2时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 初始化GPIOA为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_PWM;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 初始化TIM2
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // PWM周期20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 分频系数72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 初始化TIM2通道1为PWM输出模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // PWM脉冲宽度为1.5ms，即中间位置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    PWM_Init(); // 初始化PWM

    while(1)
    {
        // 控制左右转
        TIM_SetCompare1(TIM2, 1000); // 左转，PWM脉冲宽度为1ms
        //TIM_SetCompare1(TIM2, 2000); // 右转，PWM脉冲宽度为2ms
    }
}

上面代码中，使用了定时器TIM2的通道1作为PWM输出口，通过改变PWM脉冲宽度的方式控制小车的左右转。初始化时，将TIM2的周期设置为20ms，分频系数设置为72，这样就可以得到一个500Hz的PWM信号，从而控制小车的运动。在主函数中，通过调整PWM脉冲宽度来控制小车的左右转。