stm32f103c8t6控制小车向左转详细代码

好的，下面是控制小车向左转的详细代码：

首先，你需要配置 GPIO 引脚，将左轮电机的使能引脚和方向引脚连接到相应的 GPIO 引脚上。你需要定义它们所在的端口和引脚号，例如 PA2 和 PA3。

然后，你需要初始化定时器和 PWM 输出。定时器用于控制 PWM 的频率和占空比，PWM 输出则控制左轮电机的速度。你需要设置 PWM 的周期和占空比，以及输出端口和引脚。

最后，你需要编写代码实现左转功能。你可以使用 PWM 输出控制左轮电机的速度，使其减速并向左转。具体地，你需要将左轮电机的方向引脚设置为向后（反转），并逐渐减小 PWM 的占空比。当左轮转向到一定角度时，你可以停止 PWM 输出，并将左轮电机的使能引脚拉低以停止运转。

以下是一个示例代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT_MOTOR_EN_PIN   GPIO_Pin_2
#define LEFT_MOTOR_DIR_PIN  GPIO_Pin_3
#define LEFT_MOTOR_PORT     GPIOA

#define PWM_TIM             TIM3
#define PWM_FREQ            10000
#define PWM_PERIOD          ((SystemCoreClock / PWM_FREQ) - 1)
#define PWM_CH              TIM_OC3
#define PWM_CH_PIN          GPIO_Pin_0
#define PWM_CH_PORT         GPIOB

void motor_left_turn(void)
{
    // Enable left motor
    GPIO_SetBits(LEFT_MOTOR_PORT, LEFT_MOTOR_EN_PIN);

    // Set direction to backward
    GPIO_SetBits(LEFT_MOTOR_PORT, LEFT_MOTOR_DIR_PIN);

    // Initialize PWM
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef gpio_init;
    gpio_init.GPIO_Pin = PWM_CH_PIN;
    gpio_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    gpio_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PWM_CH_PORT, &gpio_init);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef tim_init;
    tim_init.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    tim_init.TIM_Prescaler = 0;
    tim_init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    tim_init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(PWM_TIM, &tim_init);
    TIM_OCInitTypeDef oc_init;
    oc_init.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    oc_init.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    oc_init.TIM_Pulse = 0;
    oc_init.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(PWM_TIM, &oc_init);
    TIM_Cmd(PWM_TIM, ENABLE);

    // Gradually decrease PWM duty cycle
    for (int i = 100; i > 0; i--)
    {
        TIM_SetCompare3(PWM_TIM, i);
        delay_ms(50);
    }

    // Stop PWM output and disable left motor
    TIM_SetCompare3(PWM_TIM, 0);
    TIM_Cmd(PWM_TIM, DISABLE);
    GPIO_ResetBits(LEFT_MOTOR_PORT, LEFT_MOTOR_EN_PIN);
}

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t ticks = ms * (SystemCoreClock / 1000);
    while (ticks--);
}

int main(void)
{
    motor_left_turn();
}