stm32驱动步进电机

步进电机是一种常见的电机类型，它可以通过逐步改变电流方向来实现精确位置控制。对于STM32微控制器，可以通过特定的GPIO引脚和定时器模块来驱动步进电机。

以下是一个简单的步进电机驱动代码示例，该代码使用了STM32的定时器模块和GPIO引脚：

#include "stm32f4xx.h"

#define STEPPER_PIN_1 GPIO_Pin_0
#define STEPPER_PIN_2 GPIO_Pin_1
#define STEPPER_PIN_3 GPIO_Pin_2
#define STEPPER_PIN_4 GPIO_Pin_3

// 定时器中断处理函数
void TIM2_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) {
        // 步进电机控制代码
        // ...
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

// 初始化定时器
void initTimer(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef timerInitStructure;
    timerInitStructure.TIM_Prescaler = 1000;
    timerInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    timerInitStructure.TIM_Period = 1000;
    timerInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &timerInitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    NVIC_InitTypeDef nvicStructure;
    nvicStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    nvicStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    nvicStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    nvicStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&nvicStructure);
}

// 初始化GPIO
void initGPIO(void) {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef gpioInitStructure;
    gpioInitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_PIN_1 | STEPPER_PIN_2 | STEPPER_PIN_3 | STEPPER_PIN_4;
    gpioInitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    gpioInitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    gpioInitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    gpioInitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &gpioInitStructure);
}

int main(void) {
    initGPIO();
    initTimer();

    while(1) {
        // 主循环代码
        // ...
    }
}

在这个示例中，我们使用了STM32的TIM2定时器模块，以1ms的时间间隔来控制步进电机的运动。在TIM2的定时器中断处理函数中，可以编写步进电机的控制代码。在初始化GPIO时，我们将四个引脚分别配置为输出模式，用于控制步进电机。

需要注意的是，具体的步进电机控制代码需要根据所使用的具体步进电机型号和驱动方式进行编写。