RRTree = double([source -1]); % 以源、表示节点和父索引为根的RRT RRT rooted at the source, representation node and parent index failedAttempts = 0; counter = 0; pathFound = false;
时间: 2024-04-01 20:37:07 浏览: 11
这些代码用于初始化RRT算法的变量和数据结构。其中RRTree是一个二维数组,每一行表示一个节点,包括节点的坐标和父节点在数组中的索引。源节点source作为根节点,父索引为-1,代表没有父节点。failedAttempts表示连接随机样本和树中最近节点的失败次数,counter表示扩展次数,pathFound表示是否找到可行路径。这些变量和数据结构会在RRT算法的后续过程中不断更新和使用。
相关问题
RRTree = double([source -1]);
这行代码创建了一个二维数组RRTree,它表示RRT算法生成的树结构。其中每一行代表一个节点,包括节点的坐标和父节点在数组中的索引。这个数组的第一个节点是源节点source,父节点索引为-1,代表没有父节点。
在RRT算法的执行过程中,RRTree数组会不断更新,新的节点会被添加到数组的末尾,并且连接到树中最近的节点。这样就逐步构建了一棵树,树的根节点是源节点,树的叶节点是目标节点或者无法继续生长的节点。最终,路径规划问题就转化为了从源节点到目标节点的搜索问题,可以通过遍历RRTree数组来获取可行的路径。
RRTree = double([S_start -1]); search=search+1; if display close;
这段代码看起来是在实现 RRT (Rapidly-exploring Random Tree)算法中的一部分。具体来说,它定义了一个名为 RRTree 的数组,其第一个元素为起点 S_start,第二个元素为 -1,表示此节点没有父节点。
同时,代码中还出现了一个名为 display 的变量,如果它为真,就执行 close 操作,关闭当前的图形界面。
需要注意的是,这段代码只是 RRT 算法的一部分,它必须与其他代码配合使用才能实现完整的算法。
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