Convert positions to integer indices geometry_b = ((geometry[b] - (self.bev_start_position - self.bev_resolution / 2.0)) / self.bev_resolution)这段代码中geometry是三维点坐标,b是指batch
时间: 2024-03-31 18:36:31 浏览: 53
MMATrans.rar_Grid map_The First_z map_z-map
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是的,您说的是正确的,geometry是三维点坐标,b是指batch,这段代码是将每个点的三维坐标转换为在二维栅格中的整数索引。具体来说,它首先将每个点的坐标减去一个起始位置(bev_start_position)并除以一个分辨率(bev_resolution),然后将结果取整(转换为整数类型),得到在栅格中的相对位置。这样做的目的是将点的坐标转换为栅格中的整数索引,以便于后续处理。
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