把AI模块、SLAM模块、CPU集成在一个SOC芯片上，各个模块间怎么通信

将AI模块、SLAM模块和CPU集成在SOC芯片上，它们可以通过以下方式进行通信：

1. 内部总线：SOC通常会有一个或多个内部总线，用于连接各个功能模块。AI模块、SLAM模块和CPU可以通过内部总线进行数据和控制信号的传输和交换。

2. DMA（直接存储器访问）：DMA可以用于高速数据传输。AI模块和SLAM模块可以通过DMA直接将数据传输到CPU的存储器中，或者从CPU的存储器中读取数据，实现快速的数据共享和传输。

3. 中断：当AI模块或SLAM模块需要向CPU发送通知、请求处理或报告结果时，它们可以触发中断信号，中断CPU并引起相应的处理程序执行。

4. 存储器共享：AI模块、SLAM模块和CPU可以通过共享存储器来进行数据交换和共享。它们可以读取和写入共享存储器中的数据，实现数据的共享和通信。

5. 硬件接口：如果AI模块、SLAM模块或CPU需要与外部设备进行通信，它们可以使用适当的硬件接口，如UART、SPI、I2C等。

需要根据具体的SOC设计和应用需求选择合适的通信方式，并确保各个模块之间的接口和协议一致性，以实现有效的模块间通信和协同工作。