用stm32写一个pid程序

好的，以下是一个简单的PID程序示例，使用STM32 HAL库：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义PID参数
float Kp = 1.0;
float Ki = 0.5;
float Kd = 0.2;

// 定义PID变量
float Setpoint = 50.0;
float Input = 0.0;
float Output = 0.0;
float Integral = 0.0;
float LastError = 0.0;

// 定义PID限制
float OutMin = -100.0;
float OutMax = 100.0;

// 定义PID计算时间间隔
uint32_t Interval = 10;

// 定义PID计算函数
void PID_Update(float setpoint, float input)
{
    float error = setpoint - input;
    Integral += error * Interval;
    float derivative = (error - LastError) / Interval;
    Output = Kp * error + Ki * Integral + Kd * derivative;

    if (Output > OutMax) {
        Output = OutMax;
    } else if (Output < OutMin) {
        Output = OutMin;
    }

    LastError = error;
}

int main(void)
{
    HAL_Init();

    while (1) {
        // 读取传感器数据
        Input = read_sensor();

        // 计算PID输出
        PID_Update(Setpoint, Input);

        // 控制执行器
        control_actuator(Output);

        // 延时
        HAL_Delay(Interval);
    }
}

在上面的代码中，我们定义了PID参数、变量和限制，然后定义了一个PID计算函数`PID_Update()`，该函数接受设定点和输入值作为参数，并计算出输出值。我们在主函数中循环调用该函数，从传感器读取输入值并控制执行器。在每次循环中，我们还使用HAL_Delay()函数进行延时，以保证每次计算的时间间隔是固定的。