close all; clear all; clc;load ('6mm_matlab.mat') % 相机标定基本参数 M = cameraParams.IntrinsicMatrix'; R = cameraParams.RotationMatrices(:,:,1); T = cameraParams.TranslationVectors(1,:)'; UV = cameraParams.ReprojectedPoints(:,:,1); v = VideoReader('shoujilux7.mp4'); while hasFrame(v) frame = readFrame(v); gray_frame = rgb2gray(frame); % gamma校正 gamma = 1.5; gamma_corrected = imadjust(gray_frame,[],[],gamma); % 高斯滤波 sigma = 1; hsize = ceil(6*sigma); h = fspecial('gaussian', hsize, sigma); filtered_frame = imfilter(gamma_corrected, h); % Otsu阈值分割 T = graythresh(filtered_frame); [m, n] = size(filtered_frame); E = bwareaopen(im2bw(filtered_frame, T), round(m*n/1000), 8); % Canny边缘检测 canny_edge = edge(E, 'canny'); % 形态学膨胀 se = strel('disk', 2); dilated_edge = imdilate(canny_edge, se); % 连通域分析 stats = regionprops('table', dilated_edge, 'Area', 'Centroid'); % 筛选面积最大的连通区域 [~, idx] = max(stats.Area); centroid = stats.Centroid(idx, :); % 将质心坐标显示在GUI中 d = 100; % 假设质心到相机的距离为100mm pixel_coord = [centroid(1); centroid(2); 1]; world_coord = inv(M) * pixel_coord * d; disp(world_coord); % 显示质心的实际坐标 % 显示帧和质心 imshow(centroid); hold on; plot(centroid(1), centroid(2), 'r+', 'MarkerSize', 10); hold off; drawnow; end修改

这段代码主要是对视频中的每一帧进行处理，其中包括了图像增强、阈值分割、边缘检测、形态学膨胀、连通域分析和筛选面积最大的连通区域等步骤。最后将质心坐标转换为实际坐标并显示在GUI中。需要注意的是，需要先加载相机标定基本参数并且假设质心到相机的距离为100mm。

具体的代码解释如下：

1. 加载相机标定基本参数

M = cameraParams.IntrinsicMatrix'; 
R = cameraParams.RotationMatrices(:,:,1); 
T = cameraParams.TranslationVectors(1,:)'; 
UV = cameraParams.ReprojectedPoints(:,:,1);

2. 对每一帧进行图像增强

gray_frame = rgb2gray(frame);  % 将RGB图像转换为灰度图像
gamma = 1.5;  % 设置gamma校正参数
gamma_corrected = imadjust(gray_frame,[],[],gamma);  % 进行gamma校正
sigma = 1;  % 设置高斯滤波参数
hsize = ceil(6*sigma);  % 计算高斯滤波核大小
h = fspecial('gaussian', hsize, sigma);  % 生成高斯滤波核
filtered_frame = imfilter(gamma_corrected, h);  % 进行高斯滤波

3. 阈值分割

T = graythresh(filtered_frame);  % 使用Otsu方法计算阈值
[m, n] = size(filtered_frame);  % 获取图像大小
E = bwareaopen(im2bw(filtered_frame, T), round(m*n/1000), 8);  % 对图像进行二值化，并去除面积小于一定值的连通区域

4. 边缘检测和形态学膨胀

canny_edge = edge(E, 'canny');  % 使用Canny算法进行边缘检测
se = strel('disk', 2);  % 创建圆形结构元素
dilated_edge = imdilate(canny_edge, se);  % 对边缘图像进行形态学膨胀

5. 连通域分析和筛选面积最大的连通区域

stats = regionprops('table', dilated_edge, 'Area', 'Centroid');  % 对膨胀后的图像进行连通域分析
[~, idx] = max(stats.Area);  % 找到面积最大的连通区域
centroid = stats.Centroid(idx, :);  % 获取该连通区域的质心坐标

6. 将质心坐标转换为实际坐标并显示在GUI中

d = 100; % 假设质心到相机的距离为100mm
pixel_coord = [centroid(1); centroid(2); 1];  % 将质心坐标转换为齐次坐标
world_coord = inv(M) * pixel_coord * d;  % 将质心坐标转换为实际坐标
disp(world_coord); % 显示质心的实际坐标
imshow(centroid); hold on; plot(centroid(1), centroid(2), 'r+', 'MarkerSize', 10); hold off; drawnow;  % 在GUI中显示帧和质心坐标