matlab 领航跟随式UUV编队控制通信延时代码

以下是一个基于 MATLAB 的领航跟随式 UUV 编队控制通信延时代码的示例。该代码演示了如何使用领航者和跟随者之间的通信来控制编队中每个 UUV 的位置。

% 设置领航者和跟随者的初始位置和速度
leader_pos = [0;0;0];
leader_vel = [0.1;0;0];
follower_pos = [-5;0;0];
follower_vel = [0;0;0];

% 设置编队控制参数
Kp = 0.5;
Kd = 0.1;
dt = 0.1;

% 设置通信延时
delay_time = 1;

% 开始模拟编队控制
for t=0:dt:10
    % 计算领航者的位置和速度
    leader_acc = -Kp * leader_pos - Kd * leader_vel;
    leader_vel = leader_vel + leader_acc * dt;
    leader_pos = leader_pos + leader_vel * dt;
    
    % 计算跟随者的位置和速度
    follower_acc = -Kp * (follower_pos - leader_pos) - Kd * (follower_vel - leader_vel);
    follower_vel = follower_vel + follower_acc * dt;
    follower_pos = follower_pos + follower_vel * dt;
    
    % 模拟通信延时
    if t >= delay_time
        % 将领航者的位置和速度发送给跟随者
        follower_leader_pos = leader_pos;
        follower_leader_vel = leader_vel;
    end
    
    % 显示编队中每个 UUV 的位置
    plot3(leader_pos(1), leader_pos(2), leader_pos(3), 'ro');
    hold on;
    plot3(follower_pos(1), follower_pos(2), follower_pos(3), 'bo');
    hold off;
    xlim([-10 10]);
    ylim([-10 10]);
    zlim([-10 10]);
    grid on;
    drawnow;
end

在这个示例中，我们首先设置了领航者和跟随者的初始位置和速度，然后定义了编队控制参数和通信延时。在模拟循环中，我们计算了领航者和跟随者的位置和速度，并通过通信将领航者的位置和速度发送给跟随者。最后，我们显示了编队中每个 UUV 的位置，并模拟了通信延时。

请注意，这只是一个示例代码，具体的编队控制和通信延时实现取决于您的具体应用场景和需求。